エレクトロニクス - Matlab - GPSドップラー速度信号でカルマンフィルタをご利用ください。

Question

GPSドップラー速度でカルマンフィルターを使用したいと思います。私がウェブでいくつかのチュートリアルを読んでも、どうやってそれをするのか分かりません。

GPS速度が入力されている場合のみ実行できるmatlabスクリプトはありますか？たぶん、私も正確にサンプル周波数を持っている必要がありますか？

このトピックに関するお手伝いをしてうれしいです。 ありがとうございます。

Answer 1

ここにはvision.KalmanFilterクラスの最小限のMATLABコードがあります。あなたの測定値が行列data [latitude、latitude_speed、longitude、longitude_speed]の列ベクトルであると仮定します。ここでは一定速度モデルを仮定する。 ProcessNise,MeasurementNoiseと初期設定を自分で定義する必要があります。

data = randn(4,100); % load your data here 

delta = 1; % sampling frequency 
% state model asuming constant velocity 
stateModel = [1 delta 0 0 ; 
       0 1  0 0 ; 
       0 0  1 delta; 
       0 0  0 1 ]; 
% measurements are simply the state 
measurementModel = eye(4); 

kalman = vision.KalmanFilter(stateModel, ... 
          measurementModel, ... 
          'ProcessNoise',1, ... 
          'MeasurementNoise',1); 

%initialize 
kalman.State = [0; 0; 0; 0]; 
kalman.StateCovariance = eye(4); 

T = size(data,2); % length of measurements 
filtered = []; 
for t=1:T 
    measurement = data(:,t); 
    kalman.predict(); % prediction 
    kalman.correct(measurement); 
    filtered = [filtered, kalman.State]; 
end