アンドロイドは加速度計の読み値から重力を取り除きます

Question

私は加速度計の読み値から重力を取り除く必要があるAndroid用アプリケーションを開発しています。私はこの問題に関する複数の議論を読んで、私はアルゴリズムhereを見つけましたが、私はそれを本当に理解しませんでした。

全加速からではなく、各軸から重力をフィルタリングする必要があります。

私を助けてください。

私はfilterGravity（）メソッドに配置する必要がありますどのようなコード

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) { 
    float vals[] = sensorEvent.values; 
    float accelerationX = filterGravity(vals[0]); 
    float accelerationY = filterGravity(vals[1]); 
    float accelerationZ = filterGravity(vals[2]); 
} 

：私のコードのようなものでなければなりませんか？

Answer 1

基本的な解決策として、low pass filterカルマンフィルタのような他のアプローチは、後ろの数学に関してかなり難しいです。 Androidの簡単な例は、リンク先のワンクリックでhttp://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#valuesです。

単純に言えば、ローパスフィルタはすべての履歴値から加重平均を作成します。たとえば、フィルタリング係数が0.1の場合、現在の値の10％が以前の平均値に追加されます。つまり、newMeanValue = currentValueの10％+ oldMeanValueの90％です。つまり、突然のピークがあっても、平均値が10％のためゆっくりと押し込まれます。

Answer 2

リニアアクセラレータが必要です。 Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION hereをチェックします。

Answer 3

ないあなたがacomplishしようとしているものをあまりにも必ずいますが（0と1の間の結果が得られます）大きさため一見しているならば、あなたが行うすべては10

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) { 
float vals[] = sensorEvent.values; 
float accelerationX = (vals[0]/10); 
float accelerationY = (vals[1]/10); 
float accelerationZ = (vals[2]/10); 

で結果を分割していますゲーム環境で

}

センサーがフルである、あなたのオブジェクトがその最大速度になります傾け

Answer 4

あなたはTYPE_LINEAR_ACCELERATIONで携帯電話を持っていない場合、あなたは、TYPE_ACCELERATIONで立ち往生しています線形加速から重力（傾斜）を分離することができない。

1つのオプションは、ローパスフィルタを適用することです。別のアプローチは、ジャイロスコープが利用可能である場合にセンサ融合を使用することである。両方のアプローチには長所と短所があります。

私はオープンソースプロジェクトAcceleration Explorerで多くの実用例を持っています。