OpenCV回転した基準マーカ（Aruco）との距離を取得

Question

（iOSで）回転する基準マーカまでの距離を決定する必要があります。

私はArucoライブラリを使用していますが、これまでにiOSでマーカーの検出と姿勢推定を実装しましたが、本当に必要なのはカメラからのマーカーまでの距離です。

マーカーの実際のサイズ、カメラの焦点距離、およびマーカーの画面上のサイズを使用して距離を計算する例をいくつか見てきましたが、これはマーカー。

私は姿勢推定を行っているので、実際のサイズとカメラの焦点距離とともに、マーカーのコーナー点を回転させてからそれらの点の境界ボックスを使用することが可能であることを「推測」しています。私はそれが正しかったか、それをどう実装するかについて完全にはわかっていませんが。

これは初めてOpenCVを使用しているので、私は現時点で本当に推測しています。

ご協力いただきありがとうございます。私はカメラとマーカ間のZ距離を検出するために、私のプロジェクトに以下のコードを使用し

感謝

Answer 1

。私はそれが完全に正しいかどうか分からないが、それは受け入れられる結果を与える。

Ptr<aruco::DetectorParameters> detectorParams = aruco::DetectorParameters::create(); 
detectorParams->doCornerRefinement = true; 

Ptr<aruco::Dictionary> dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::PREDEFINED_DICTIONARY_NAME(kMarkerDictionaryID)); 

Mat camMatrix, distCoeffs; 

if (!readCameraParameters(kCameraParametersFile, camMatrix, distCoeffs)) { 

    // ... 

    return; 
} 

VideoCapture inputVideo; 
inputVideo.open(kCameraID); 

while (inputVideo.grab()) { 

    Mat image; 

    inputVideo.retrieve(image); 

    vector<int> ids; 
    vector< vector<Point2f> > corners; 
    vector<Vec3d> rvecs, tvecs; 

    aruco::detectMarkers(image, dictionary, corners, ids, detectorParams); 

    if (ids.size() > 0) { 

     aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, kMarkerLengthInMeters, camMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs); 

     for (unsigned int i = 0; i < ids.size(); i++) { 

      // if (ids[i] != kMarkerID) 
      //  continue; 

      // Calc camera pose 
      Mat R; 
      Rodrigues(rvecs[i], R); 
      Mat cameraPose = -R.t() * (Mat)tvecs[i]; 

      double x = cameraPose.at<double>(0,0); 
      double y = cameraPose.at<double>(0,1); 
      double z = cameraPose.at<double>(0,2); 

      // So z is the distance between camera and marker 

      // Or if you need rotation invariant offsets 
      // x = tvecs[i][0]; 
      // y = tvecs[i][0]; 
      // z = tvecs[i][0]; 

      cout << "X: " << x << " Y: " << y << " Z: " << z << endl; 

      aruco::drawAxis(image, camMatrix, distCoeffs, rvecs[i], tvecs[i], kMarkerLengthInMeters * 0.5f); 
     } 

     aruco::drawDetectedMarkers(image, corners, resultIds); 
    } 

    resize(image, image, Size(image.cols/2, image.rows/2)); 
    imshow("out", image); 
    char key = (char)waitKey(kWaitTimeInmS); 
    if (key == 27) break; 
}