回転行列は実際には対称ではありません（OpenCV）

Question

OpenCVでrecoverPose（）関数を使用していますが、対称回転行列がありません。
対称回転行列を返しませんか？あなたが見ることができるように、回転行列が実際に対称ではなく、値の符号を持つ「間違っている」何もあり

R = 0.998585723955729, 0.02348487299776981, 0.04769709270061936; 
    -0.02232705043463718, 0.9994464428542043, -0.02466395517687959, 
    -0.04824991948907295, 0.02356413814160357, 0.9985572976364158; 

t = -0.9982022017535427, 
    0.005659929033547541, 
    0.05966849769949602; 

：

私の結果は次のように探しています。

image1image2

Answer 1

A 3D回転行列は対称で、一般的にはありません：

これらは両方の画像です。 （あるものは、例えば、単位行列は回転行列の性質を満たし、対称的です）。実際、一般的な非対称性は、1Dの些細な場合を除いて、任意の次元数で真です。

あなたは（回転行列の行列式は常に1であることに留意されたい）https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix

で3D回転行列の一般形を見ることができます。