タンゴ

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モバイルから点群データを使用して奥行き画像を作成する方法：レノボPhab 2 Proのタンゴ

コーディング言語：Javaの専門知識の

レベル：初心者を

IDEに使用：

Androidのメーカー

タンゴAPIが提供するポイントクラウドデータを使用して奥行き画像を構築することは可能ですか？

私はRBGカメラを使いたくありません。
タンゴサポートライブラリ（com.google.tango.support.TangoSupport）をインポートし、 'TangoSupport.DepthBuffer'にアクセスしようとしました。私は

出典

2017-11-19 SanthanaKrishnan Narayanan

タンゴフレームワークあなたのクラウド内のポイントは何の対応するピクセルを持っていないことを意味未組織pointcloudを提供します「記号デプスバッファ解決することはできません」は、次のエラーメッセージが表示されます。

しかし、利用可能な深度カメラ組み込み関数を使用して、組織化されたポイントクラウドを構築することができます。

https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoCameraIntrinsics

これは、あなたがあるか、あなたの深さのイメージにないある時点の指数を計算することができます（主に、あなたはカメラの焦点距離とその主点が必要）。最も正確なマッピングを得るには、対応するカメラの歪みも考慮する必要があります。

出典

2017-11-28 09:03:58 SimonScholl

お返事ありがとうございます。それは私をたくさん助けました。私は奥行き画像を構築することができました。しかし、私はTANGO_CALIBRATION_POLYNOMIAL_3_PARAMETERSを使用して、歪んだ半径距離rdを見つけました。較正ファイルは、深度カメラが5つの歪み係数を有することを示す。タンゴサポートページでは、3つのパラメータに対応する式しか見つけられませんでした。 5つのパラメータの数式を得ることができる他のページはありますか？ –

うれしい私はちょっと助けることができます。まず、リンクされたタイプを介して各カメラのキャリブレーションタイプを要求することができます。これは、多項式モデルが使用されている情報を提供します。 5つの係数にはすでにk1、k2、k3のような放射状の歪みが含まれており、その他のパラメータには接線方向の歪みp1、p2が含まれています。 https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/group/enums#group___enums_1gaf263024d9e7e66456524bb0ad1d0597dで見つけることができます。私が経験している限り、あなたはカラーカメラに放射状の歪みを使うだけです。 – SimonScholl

追加：私が経験した限りでは、ディストーションモデルを使用しないでピクセルのx、y計算を使用して3Dポイントを奥行き画像に投影するのに十分であるはずです。 – SimonScholl

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