OpenCV rvecsから回転角度を計算する方法

Question

私はロボットの位置を得るためにアルコマーカーを使用しています。 estimatePoseSingleMarkersからポーズを取得した後、私は与えられたマーカーのrvecsとtvecsを取得します。これにより、どのようにして各軸についてマーカーの回転角度を得ることができます。

iがカメラに対してその軸

while(true) 
{ 
    vector< vector<Point2f>> corners; //All the Marker corners 
    vector<int> ids; 

    cap >> frame; 
    cvtColor(frame, gray, CV_BGR2GRAY); 

    aruco::detectMarkers(gray, dictionary, corners, ids); 
    aruco::drawDetectedMarkers(frame,corners,ids); 
    aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, arucoMarkerLength, cameraMatrix, distanceCoefficients, rvecs, tvecs); 

    for(int i = 0; i < ids.size(); i++) 
    { 
     aruco::drawAxis(frame, cameraMatrix, distanceCoefficients, rvecs[i], tvecs[i], 0.1f); 
    } 

    imshow("Markers", frame); 
    int key = waitKey(10); 
    if((char)key == 'q') 
     break; 
} 

Answer 1

と共にarucoマーカーをマーカーの回転を検出して描画するために以下のコードを使用する（第1回転ベクトルから回転行列を取ることによって得られましたrvec）を計算し、オイラー角を取る。 Converting Rotation matrix to Eurler angles are given here