工具のx、y、zのみを提供する逆運動学的解法

Question

私は、ロボットがツールの位置を与えたときに可能なすべてのQ状態を見つけることができる逆運動学的解を瞬時に試行しようとしたとき、x、y、z ..

私は最小二乗アプローチを使用して選択しましたが、すべての可能な解決策を提供するものではなく、最小のエラーを持つものだけを提供するものがあります。このケースでは、ツールの位置を満たすステート。

私の実装はそのように見えます。

Eigen::MatrixXd jq(device_.get()->baseJend(state).e().cols(),device_.get()->baseJend(state).e().rows()); 
     jq = device_.get()->baseJend(state).e(); //Extract J(q) directly from robot 


     //Least square solver - [AtA]⁻1AtB 

     Eigen::MatrixXd A (6,6); 
     A = jq.transpose()*(jq*jq.transpose()).inverse(); 



     Eigen::VectorXd du(6); 
     du(0) = 0.1 - t_tool_base.P().e()[0]; 
     du(1) = 0 - t_tool_base.P().e()[1]; 
     du(2) = 0 - t_tool_base.P().e()[2]; 
     du(3) = 0; // Should these be set to something if i don't want the tool position to rotate? 
     du(4) = 0; 
     du(5) = 0; 

     ROS_ERROR("What you want!"); 
     Eigen::VectorXd q(6); 
     q = A*du; 


     cout << q << endl; // Least square solution - want a vector of solutions. 

Q-stateがロボットを所望の位置に移動させないので、最初は逆の親が正しいようには見えない。私の実装がどこに間違っているのか分かりません。

Answer 1

数値解で逆運動学の問題を解くことは最良の選択肢ではありません。分析ソリューションを見つけることができない場合に備えて、そのオプションを選択する必要があります。ところで、うまく設計されたロボットには、明確な逆運動学モデルが必要です。あなたのロボットのために

は、ここでは逆運動学モデルである：https://smartech.gatech.edu/bitstream/handle/1853/50782/ur_kin_tech_report_1.pdf