校正の精度をミリメートル単位でピクセル単位で取得する方法は？

Question

カメラの較正ステータスの精度をミリ単位で知りたいと思います。つまり、2D画像のXピクセル誤差（二乗平均平方根誤差）は、3Dオブジェクト座標系のミリメートル単位の距離に相当しますか？

OpenCVでは、calibrateCameraの機能の結果、ルート平均二乗誤差（ピクセル単位）に基づいて較正の精度を得ることができます。または、オブジェクトポイントをprojectPointsで画像に再投影し、現在の画像ポイントと比較することで手動で計算することができます。

たとえば、私は2.0の周りにRMSエラーがあるとしましょう。これは5mmまたは10mmの違いを意味しますか？ 3Dで2次元のピクセルからミリメートルへの変換を計算するにはどうすればよいですか？ ArUcoマーカーは常に水平に配置され、マーカーのサイズはわかります。

Answer 1

投影2次元誤差を計算するには、ピクセル幅と高さを決定するためにカメラセンサーのフィジカルディメンションを使用する必要があります。

3d mmエラーを簡単に特定する方法はありません。シングルまたはマルチカメラの設定を使用していますか？あなたが単一のカメラを使用している場合は、深さマップなしの投影に基づいて実際の3D座標を決定することはできません。

マルチカメラシステムでは、いくつかの回避策があります。両方のカメラで検出されたコーナー間の距離（3d）をマーカの寸法と比較したり、ボード全体に合わせるようにしたりできます。