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を統一する方法。 これを実現するために、私は外積を使用して法線を決定するために、すべての 三角形にわたって歩くその後、* .ctmファイルからメッシュをロードし、正常 が負のz方向を指している場合、私はv1とv2を反転（したがって、通常の向き）。この後 は、私は* .ctm結果をファイルに保存してMeshlabでそれを表示して行われます。私は外向きすべての面法線を持つメッシュを実現しようとしてきた通常の方向
Meshlabの結果では、法線が正の方向と負のz方向の両方を指していることがまだわかります（黒い三角形から見ることができます）。 Meshlabで 法線を表示するときにも彼らは本当に逆方向を向いています。
は、誰も私にこの問題を解決する方法についていくつかのアドバイスを与えることはできますか？
正規化部分のソースコードは次のとおりです。
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());
pcl::fromROSMsg (meshFixed.cloud,*cloud1);for(std::vector<pcl::Vertices>::iterator it = meshFixed.polygons.begin(); it != meshFixed.polygons.end(); ++it)
{
alglib::real_2d_array v0;
double _v0[] = {cloud1->points[it->vertices[0]].x,cloud1->points[it->vertices[0]].y,cloud1->points[it->vertices[0]].z};
v0.setcontent(3,1,_v0); //3 rows, 1col
alglib::real_2d_array v1;
double _v1[] = {cloud1->points[it->vertices[1]].x,cloud1->points[it->vertices[1]].y,cloud1->points[it->vertices[1]].z};
v1.setcontent(3,1,_v1); //3 rows, 1col
alglib::real_2d_array v2;
double _v2[] = {cloud1->points[it->vertices[2]].x,cloud1->points[it->vertices[2]].y,cloud1->points[it->vertices[2]].z};
v2.setcontent(1,3,_v2); //3 rows, 1col
alglib::real_2d_array normal;
normal = cross(v1-v0,v2-v0);
//if z<0 change indices order v1->v2 and v2->v1
alglib::real_2d_array normalizedNormal;
if(normal[2][0]<0)
{
int index1,index2;
index1 = it->vertices[1];
index2 = it->vertices[2];
it->vertices[1] = index2;
it->vertices[2] = index1;
//make normal of length 1
double normalScaling = 1.0/sqrt(dot(normal,normal));
normal[0][0] = -1*normal[0][0];
normal[1][0] = -1*normal[1][0];
normal[2][0] = -1*normal[2][0];
normalizedNormal = normalScaling * normal;
}
else
{
//make normal of length 1
double normalScaling = 1.0/sqrt(dot(normal,normal));
normalizedNormal = normalScaling * normal;
}
//add to normal cloud
pcl::Normal pclNormalizedNormal;
pclNormalizedNormal.normal_x = normalizedNormal[0][0];
pclNormalizedNormal.normal_y = normalizedNormal[1][0];
pclNormalizedNormal.normal_z = normalizedNormal[2][0];
normalsFixed.push_back(pclNormalizedNormal);
}
このコードから結果は次のとおりです。
私は顔と頂点を配向させるためにVCGライブラリにいくつかのコードを見つけました法線。メッシュの大部分、これを使用した後 がすべてではありませんが、正しいフェース法線を持っています。
新しいコード：
// VCG library implementation
MyMesh m;
// Convert pcl::PolygonMesh to VCG MyMesh
m.Clear();
// Create temporary cloud in to have handy struct object
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());
pcl::fromROSMsg (meshFixed.cloud,*cloud1);
// Now convert the vertices to VCG MyMesh
int vertCount = cloud1->width*cloud1->height;
vcg::tri::Allocator<MyMesh>::AddVertices(m, vertCount);
for(unsigned int i=0;i<vertCount;++i)
m.vert[i].P()=vcg::Point3f(cloud1->points[i].x,cloud1->points[i].y,cloud1->points[i].z);
// Now convert the polygon indices to VCG MyMesh => make VCG faces..
int triCount = meshFixed.polygons.size();
if(triCount==1)
{
if(meshFixed.polygons[0].vertices[0]==0 && meshFixed.polygons[0].vertices[1]==0 && meshFixed.polygons[0].vertices[2]==0)
triCount=0;
}
Allocator<MyMesh>::AddFaces(m, triCount);
for(unsigned int i=0;i<triCount;++i)
{
m.face[i].V(0)=&m.vert[meshFixed.polygons[i].vertices[0]];
m.face[i].V(1)=&m.vert[meshFixed.polygons[i].vertices[1]];
m.face[i].V(2)=&m.vert[meshFixed.polygons[i].vertices[2]];
}
vcg::tri::UpdateBounding<MyMesh>::Box(m);
vcg::tri::UpdateNormal<MyMesh>::PerFace(m);
vcg::tri::UpdateNormal<MyMesh>::PerVertexNormalizedPerFace(m);
printf("Input mesh vn:%i fn:%i\n",m.VN(),m.FN());
// Start to flip all normals to outside
vcg::face::FFAdj<MyMesh>::FFAdj();
vcg::tri::UpdateTopology<MyMesh>::FaceFace(m);
bool oriented, orientable;
if (vcg::tri::Clean<MyMesh>::CountNonManifoldEdgeFF(m)>0) {
std::cout << "Mesh has some not 2-manifold faces, Orientability requires manifoldness" << std::endl; // text
return; // can't continue, mesh can't be processed
}
vcg::tri::Clean<MyMesh>::OrientCoherentlyMesh(m, oriented,orientable);
vcg::tri::Clean<MyMesh>::FlipNormalOutside(m);
vcg::tri::Clean<MyMesh>::FlipMesh(m);
//vcg::tri::UpdateTopology<MyMesh>::FaceFace(m);
//vcg::tri::UpdateTopology<MyMesh>::TestFaceFace(m);
vcg::tri::UpdateNormal<MyMesh>::PerVertexNormalizedPerFace(m);
vcg::tri::UpdateNormal<MyMesh>::PerVertexFromCurrentFaceNormal(m);
// now convert VCG back to pcl::PolygonMesh
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
cloud->is_dense = false;
cloud->width = vertCount;
cloud->height = 1;
cloud->points.resize (vertCount);
// Now fill the pointcloud of the mesh
for(int i=0; i<vertCount; i++)
{
cloud->points[i].x = m.vert[i].P()[0];
cloud->points[i].y = m.vert[i].P()[1];
cloud->points[i].z = m.vert[i].P()[2];
}
pcl::toROSMsg(*cloud,meshFixed.cloud);
std::vector<pcl::Vertices> polygons;
// Now fill the indices of the triangles/faces of the mesh
for(int i=0; i<triCount; i++)
{
pcl::Vertices vertices;
vertices.vertices.push_back(m.face[i].V(0)-&*m.vert.begin());
vertices.vertices.push_back(m.face[i].V(1)-&*m.vert.begin());
vertices.vertices.push_back(m.face[i].V(2)-&*m.vert.begin());
polygons.push_back(vertices);
}
meshFixed.polygons = polygons;
になり：私は最終的に問題を解決し
