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IMUを使用してAndroid屋内追跡アプリケーションを作成しようとしています。IMUを使用した屋内追跡アプリケーション
私のアプリは、ACCELEROMETER、GEOMAGNETIC_FIELD、およびGYROSCOPEのデータを融合して作成された、加速度計とソフトウェアセンサーROTATION_VECTORに基づいています。私はステップを検出するための加速度計と向きのためのROTATION_VECTORセンサーを使用しています。ステップが検出されると、回転ベクトルからデータを取り込み、開始角度と現在の角度の角度差を計算し、新しい座標を計算して新しい位置を表示します（固定長のステップを使用します）
問題のある部分はオリエンテーションの忠実さ。私はカルマンフィルタを使用することを提案するいくつかの論文を読んでいますが、それを実装する方法はまだ私の謎です。
誰かが私にこの問題を助けてくれたら、とても感謝しています。いくつかのチュートリアルでカルマンフィルタを理解する方法を提案するか、私のアプリの精度を向上させる方法を教えてください。
ありがとうございます。
マイコード：
package com.example.jozef.gyrouhol;
import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;
import android.hardware.SensorEventListener;
import android.hardware.SensorManager;
import android.os.Bundle;
import android.support.v7.app.AppCompatActivity;
import android.widget.TextView;
import android.widget.Toast;
import android.app.Activity;
import java.lang.Math;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Locale;
import java.util.concurrent.TimeUnit;
public class Gyro extends AppCompatActivity implements SensorEventListener {
private SensorManager mSensorManager;
private Sensor mRotationSensor, mStepSensor;
private static final int SENSOR_DELAY = 1000;
private static final int FROM_RADS_TO_DEGS = -57;
private double norming;
private ObjectHandler mData;
private int count = 0;
private int pmin = 0, pmax=0;
private long actualTime = 0;
private float mStartingAngle;
private HouseBackground myView;
@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
super.onCreate(savedInstanceState);
myView = new HouseBackground(this);
setContentView(myView);
try {
mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Activity.SENSOR_SERVICE);
mRotationSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR);
mStepSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
mSensorManager.registerListener(this, mRotationSensor, SENSOR_DELAY);
mSensorManager.registerListener(this,mStepSensor,SENSOR_DELAY);
}
catch (Exception e) {
Toast.makeText(this, "Hardware compatibility issue", Toast.LENGTH_LONG).show();
}
mData = new ObjectHandler();
}
@Override
public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
// TODO Auto-generated method stub
}
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
if (event.sensor == mRotationSensor) {
update(event.values);
}
if(event.sensor == mStepSensor) {
norming = Math.sqrt((event.values[0]*event.values[0])+(event.values[1]*event.values[1])+(event.values[2]*event.values[2]));
stepCount(norming);
}
}
private void update(float[] vectors) {
float[] rotationMatrix = new float[9];
SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotationMatrix, vectors);
float[] orientation = new float[3];
SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, orientation);
float xdeg = orientation[0]* FROM_RADS_TO_DEGS;
mData.ObjectHandlersetAngle(xdeg);
}
protected void onPause() {
mSensorManager.unregisterListener((SensorEventListener) this);
super.onPause();
}
public void stepCount (double mNorming){
if (norming > 10.403)
pmax = 1;
if (norming < 8.45)
pmin = 1;
if (pmax == 1 && pmin == 1) {
if (count == 0){
count++;
actualTime = System.currentTimeMillis();
if(mStartingAngle == 0)
{
mStartingAngle = mData.ObjectHandlergetAngle();
}
myView.newPointAdd((int) (myView.getLastX()-Math.round(93*Math.cos(Math.toRadians(mData.ObjectHandlergetAngle()-mStartingAngle)))), (int) (myView.getLastY()-Math.round(93*Math.sin(Math.toRadians(mData.ObjectHandlergetAngle()-mStartingAngle)))));
}
else {
if (System.currentTimeMillis() - actualTime > 400) {
count++;
actualTime = System.currentTimeMillis();
int xnew = (int) (myView.getLastX()-Math.round(93*Math.cos(Math.toRadians(mData.ObjectHandlergetAngle()-mStartingAngle))));
int ynew = (int) (myView.getLastY()-Math.round(93*Math.sin(Math.toRadians(mData.ObjectHandlergetAngle()-mStartingAngle))));
myView.newPointAdd(xnew,ynew);
}
}
pmin = 0;
pmax = 0;
}
}
}