ポイントクラウドライブラリの散在するXYZポイントデータを扱うためのコード例を誰かに提供することが可能かどうかは疑問でしたか？私は分割された散乱点群に円柱モデルを適合させたいと思います。 enter image description here散在する3D XYZポイントデータに円柱モデルをフィットさせる方法は？
ありがとう：短い、このような何か（https://in.mathworks.com/help/vision/ref/pcfitcylinder.html）で 。
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cylinder_segmentation.php
ちょうどあなたがシリンダーのセグメント化されたシーンがあり、モデルのシリンダーを持っている場合... ICPは何の極小値を持っていないし、（あなたのポーズを取得するもの
ブラッドさんありがとうございますが、私がしようとしていることは、[既に]分割された円柱状の点群にモデルを当てはめることです。私はそれをより明確にするために私の質問を編集しました。 – adityagabbar
このセグメンテーションを実行することができるとわかっている限り、シリンダーをすでにセグメント化しているにもかかわらず、ここに示すように係数を計算できるシリンダーセグモデルが生成されます。 http：// docs .pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_sample_consensus_model_cylinder.html - "computeModelCoefficients" - "optimizeModelCoefficients"、 –
@SneakyPolarBear私は "computeModelCoefficients"が私の仕事をすると思います。ご協力いただきありがとうございます。私はそれを終了するとすぐに更新されます。 – adityagabbar
もう一度おねがいしますが、最初のステップ（ "computeModelCoefficients"を使用）で近似モデルを計算して保存してから、それを使用してオブジェクトの以前のモデルを持っていないので後のシーケンス？ – adityagabbar
ICPの場合、同様の点群が必要です。これは、望むなら生成するのが非常に簡単です。つまり、z軸に沿ってさまざまな高さで点の円を生成します。このモデルを生成するには、シリンダの半径を知る必要があります。モデル係数は、あなたがこのモデルを作るために知る必要があるすべてを教えてくれるでしょう...両方の方法を使うことは冗長ですが、どちらも同じような結果を与えるでしょう。つまり、モデル係数と4d変換マトリックス –
更新をありがとう、病気を念頭に置いてください。 – adityagabbar
ただ、U：それはポーズでの回転と並進symetryを持つことになりますのでご注意ここで
は、ICPのチュートリアルである（つまり、あなたがいずれかを取得しますその解の集合があるでしょう）私が行ったことをpdateして、私は@bradの示唆したようにhttp://pointclouds.org/documentation/tutorials/cylinder_segmentation.phpを使い、円筒形の設定を得ました。クォータニオンを取得し、翻訳wrtの起源を得るためにそれを使用します。みんなありがとう！ – adityagabbar