カメラキャリブレーション（ステレオパラメータ、カメラパラメータ）の理解

Question

ステレオ画像を使用して視覚オドメトリを実装しようとしています。これを行うには、カメラのステレオパラメータが必要です。カメラパラメータは、チェッカーボードでカメラを較正することによって得られる。私はステレオイメージのサンプルデータセットをオンラインで多数見つけましたが、どれもイメージのカメラパラメータを提供していませんでした。私が理解できないことは、画像をキャプチャするために使用されたカメラのパラメータを提供せずにステレオ画像をアップロードする点です。何か不足していますか？

Answer 1

較正のない静的シーンの2つの画像が与えられた場合、射影的なあいまいさまでシーンを再構成することしかできません（Hartley & Zisserman第9.5章を参照）。カメラパラメータを推定するには、少なくとも3つのビューが必要です。 見つかったデータセットに同じシーンの画像が2つ以上含まれていることがありますか？複数のビュー（通常は2つ以上のビュー）を使用すると、キャリブレーションを計算してシーンを再構成することができます。