Swept-AABBとAABBの衝突テストが動作しない

Question

私はGomezのSwept-AABBとAABBの衝突検出アルゴリズムを移植しようとしていますが、Luaにはon this pageと表示されています。他の不正確さのなかでも、出力時間がゼロにほぼ等しい「衝突」を検出します。私は何か間違っているのですか？

local axis = {"x","y","z"} 
-- box1 is the moving box, disp is the box's displacement, box2 is stationary 
function Collision.swept_aabb_vs_aabb(box1, disp, box2) 
    local a = box2 
    local b = box1 
    local amin = a:minCorner() 
    local amax = a:maxCorner() 
    local bmin = b:minCorner() 
    local bmax = b:maxCorner() 
    local u0d, u1d = vector(0,0,0), vector(1,1,1) 

    for i=1,3 do 
     local ax = axis[i] 
     if amax[ax] < bmin[ax] and disp[ax] < 0 then 
      u0d[ax] = (amax[ax] - bmin[ax])/disp[ax] 
     elseif bmax[ax] < amin[ax] and disp[ax] > 0 then 
      u0d[ax] = (amin[ax] - bmax[ax])/disp[ax] 
     end 

     if bmax[ax] > amin[ax] and disp[ax] < 0 then 
      u1d[ax] = (amin[ax] - bmax[ax])/disp[ax] 
     elseif amax[ax] > bmin[ax] and disp[ax] > 0 then 
      u1d[ax] = (amax[ax] - bmin[ax])/disp[ax] 
     end 
    end 

    local u0 = max(u0d.x,u0d.y,u0d.z) 
    local u1 = min(u1d.x,u1d.y,u1d.z) 
    if u0 <= u1 then return u0 else return nil end 
end 

EDIT：それはu0dに値を割り当てる条件がトリガされた場合のいずれも、いくつかのより多くのテストを行いませんすべての3つの軸のようです。

Answer 1

固定されているようです。

local axis = {"x","y","z"} 
function Collision.swept_aabb_vs_aabb(box1, disp, box2) 
    local amin = box2:minCorner() 
    local amax = box2:maxCorner() 
    local bmin = box1:minCorner() 
    local bmax = box1:maxCorner() 
    local u0, u1 = -math.huge, math.huge 

    for i=1,3 do 
     local ax = axis[i] 
     if amax[ax] < bmin[ax]then 
      if disp[ax] < 0 then 
       local u_0 = (amax[ax] - bmin[ax])/disp[ax] 
       if u_0 > u0 then 
        u0 = u_0 
       end 
      else 
       return nil 
      end 
     elseif bmax[ax] < amin[ax] then 
      if disp[ax] > 0 then 
       local u_0 = (amin[ax] - bmax[ax])/disp[ax] 
       if u_0 > u0 then 
        u0 = u_0 
       end 
      else 
       return nil 
      end 
     end 

     if bmax[ax] > amin[ax] and disp[ax] < 0 then 
      local u_1 = (amin[ax] - bmax[ax])/disp[ax] 
      if u_1 < u1 then u1 = u_1 end 
     elseif amax[ax] > bmin[ax] and disp[ax] > 0 then 
      local u_1 = (amax[ax] - bmin[ax])/disp[ax] 
      if u_1 < u1 then u1 = u_1 end 
     end 
    end 

    if u0 <= u1 and u0 >= 0 and u0 <= 1 then return u0 else return nil end 
end