C++固有ライブラリ

Question

このプログラムを#includeでコンパイルするのに問題があります。私はこの行をコメントアウトするとコンパイルすることを知っています。 （p * u *）*（p * u）.transpose（））逆行列（）;（）。

私はこのコードをROSで実行する必要があるため、ヘッダを変更することができず、内部に構築されたEigenライブラリを使用する必要があります。私はこのリンクに記載されているコードを使用しています
How to fit a bounding ellipse around a set of 2D points
どのようなヘルプも大いに飾られています。

pound include iostream 
    pound include Eigen/Dense 
    using namespace std; 
    using Eigen::MatrixXd; 
    int main () 
    { 

    //The tolerance for error in fitting the ellipse 
    double tolerance = 0.2; 
    int n = 12; // number of points 
    int d = 2; // dimension 
    MatrixXd p(d,n); //Fill matrix with random points 

    p(0,0) = -2.644722; 
    p(0,1) = -2.644961; 
    p(0,2) = -2.647504; 
    p(0,3) = -2.652942; 
    p(0,4) = -2.652745; 
    p(0,5) = -2.649508; 
    p(0,6) = -2.651345; 
    p(0,7) = -2.654530; 
    p(0,8) = -2.651370; 
    p(0,9) = -2.653966; 
    p(0,10) = -2.661322; 
    p(0,11) = -2.648208; 

    p(1,0) = 4.764553; 
    p(1,1) = 4.718605; 
    p(1,2) = 4.676985; 
    p(1,3) = 4.640509; 
    p(1,4) = 4.595640; 
    p(1,5) = 4.546657; 
    p(1,6) = 4.506177; 
    p(1,7) = 4.468277; 
    p(1,8) = 4.421263; 
    p(1,9) = 4.383508; 
    p(1,10) = 4.353276; 
    p(1,11) = 4.293307; 


    cout << p << endl; 

    MatrixXd q = p; 
    q.conservativeResize(p.rows() + 1, p.cols()); 

    for(size_t i = 0; i < q.cols(); i++) 
    { 
     q(q.rows() - 1, i) = 1; 
    } 

    int count = 1; 
    double err = 1; 

    const double init_u = 1.0/(double) n; 
    MatrixXd u = MatrixXd::Constant(n, 1, init_u); 


    while(err > tolerance) 
    { 
     MatrixXd Q_tr = q.transpose(); 
     cout << "1 " << endl; 
     MatrixXd X = q * u.asDiagonal() * Q_tr; 
     cout << "1a " << endl; 
     MatrixXd M = (Q_tr * X.inverse() * q).diagonal(); 
     cout << "1b " << endl; 



     int j_x, j_y; 
     double maximum = M.maxCoeff(&j_x, &j_y); 
     double step_size = (maximum - d - 1)/((d + 1) * (maximum + 1)); 

     MatrixXd new_u = (1 - step_size) * u; 
     new_u(j_x, 0) += step_size; 

     cout << "2 " << endl; 

     //Find err 
     MatrixXd u_diff = new_u - u; 
     for(size_t i = 0; i < u_diff.rows(); i++) 
     { 
     for(size_t j = 0; j < u_diff.cols(); j++) 
       u_diff(i, j) *= u_diff(i, j); // Square each element of the   matrix 
     } 
     err = sqrt(u_diff.sum()); 
     count++; 
     u = new_u; 
    } 

    cout << "3 " << endl; 
    MatrixXd U = u.asDiagonal(); 
    MatrixXd A = (1.0/(double) d) * (p * U * p.transpose() - (p * u) * (p * u).transpose()).inverse(); 
    MatrixXd c = p * u; 

    cout << A << endl; 
    cout << c << endl; 

    return 0; 
} 

Answer 1

私は

#include <iostream> 
#include <Eigen/Dense> 

によって明らかpound include偽を交換した場合、それはうまくコンパイルします。それも実行され、いくつかの数字を出力して0を返します。