減衰された擬似逆行列を実装する際の固有行列のサイズ変更の問題

Question

私はEigenを持つ任意のサイズの行列に対して減衰された擬似逆関数を実装しようとしています。なぜこの実装がうまくいかないのか分かりません。

機能：

template<typename Derived> 
Derived dampedPinv(const Eigen::MatrixBase<Derived>& a, double rho = 1e-4) { 
    return a.transpose() * (a*a.transpose() + rho*rho*Eigen::MatrixBase<Derived>::Identity(a.rows(), a.rows())).inverse(); 
} 

ファンクションコール：

Eigen::MatrixXd a = Eigen::MatrixXd::Zero(6,1); 
a(3,0) = 1; 
Eigen::MatrixXd ainv = Eigen::MatrixXd::Zero(6,1); 
ainv = dampedPinv(a); 

エラーメッセージ：

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:258: 
void Eigen::PlainObjectBase<Derived>::resize(Eigen::Index, Eigen::Index) [with Derived = Eigen::Matrix<double, 6, -1>; Eigen::Index = long int]: 
Assertion `(!(RowsAtCompileTime!=Dynamic) || (rows==RowsAtCompileTime)) && 
      (!(ColsAtCompileTime!=Dynamic) || (cols==ColsAtCompileTime)) && 
      (!(RowsAtCompileTime==Dynamic && MaxRowsAtCompileTime!=Dynamic) || (rows<=MaxRowsAtCompileTime)) && 
      (!(ColsAtCompileTime==Dynamic && MaxColsAtCompileTime!=Dynamic) || (cols<=MaxColsAtCompileTime)) && 
      rows>=0 && cols>=0 && 
      "Invalid sizes when resizing a matrix or array."' failed. 
Aborted (core dumped) 

Answer 1

私はこの自己完結型の例を再現することはできません。

#include <Eigen/Dense> 
#include <iostream> 

template<typename Derived> 
Derived dampedPinv(const Eigen::MatrixBase<Derived>& a, double rho = 1e-4) { 
    return a.transpose() * (a*a.transpose() + rho*rho*Eigen::MatrixBase<Derived>::Identity(a.rows(), a.rows())).inverse(); 
} 

int main() 
{ 
    Eigen::MatrixXd a = Eigen::MatrixXd::Zero(6,1); 
    a(3,0) = 1; 
    Eigen::MatrixXd ainv = Eigen::MatrixXd::Zero(6,1); 
    ainv = dampedPinv(a); 
    std::cout << ainv << "\n"; 
} 

Eigen 3.2.10または3.3.1のいずれかを使用します。最新のバージョンを使用していることを確認してください。問題が残っている場合は、デバッガで実行してバックトレースを取得し、条件が満たされていないことを確認してください。