GLモデルビュー行列をワールド座標に変換する

Question

私は、クアルコムのAR SDKを使用してオブジェクトを追跡しています。 私は次の機能を利用できます：

https://ar.qualcomm.at/qdevnet/api（特に "Namespace List-> QCAR :: Tool"を見てください）。

私は追跡対象アイテムのポーズマトリックスを取得するので、convertPose2GLMatrix（const Matrix34F &ポーズ）関数を使用して、追跡対象アイテムのmodelviewマトリックスを取得できます。

私の目標 - 「現実世界」におけるマーカーの位置を特定することです。私のカメラは静止していると仮定できます。

私はオンラインで数多くの記事を読んでおり、私の一般的な理解はこれです： 私は軸の0,0,0点をどこから選んでモデルビュー行列を選ぶ必要がありますか？その点）。 その行列を転置する必要があります。次に、（4番目の項目を無視して）座標を得るために、各モデルビュー行列I抽出にその行列を掛け、次に（x、y、z、1）ベクトルを掛ける必要があります。

正しいですか？これは道のりですか？そしてもしそうでなければ - 何ですか？

Answer 1

私は1つの移動などのオルト行列を考えるために別の座標空間なので、何を示唆することは正しいです、まだ私はそれを他の方法で回避するだろう好き：

1）を参照座標系Sを使用します各お使いのカメラ（姿勢推定によって決定され、あなたの行列のすなわちちょうど1） 2）への相対姿勢推定T以下を計算する：

W = S * T^-1 = Sの*転置（T）

3.）行列Wから、世界座標として4列を選びます。