5点アルゴリズムはいくつかの解を生成します。本当のものを確認するには？

Question

5点アルゴリズムを使用して、http://users.cecs.anu.edu.au/~hongdong/new5pt_cameraREady_ver_1.pdfを参照して必須行列を計算します。 最後に、虚数部が方程式C（z）= 0の非ゼロである根を除いた後、4つの解を得ました。真の推定値を決定する方法はありますか？

Answer 1

4つの候補ソリューションがあるとします。 私たちが知っているように、必須のマトリックスを決定するために使用する5つのポイントは、両方とも2つのカメラの前にあります。

したがって、あなたは4つの候補ソリューションを使用して5点のうちの1つだけを三角測量することができます。それらの点は、両方のカメラの前にポイントが留まるだけで十分です。

その候補が「真の推定値」です。

より詳細、について説明とvisualizaitonのために、あなたは、「コンピュータビジョンにおける多視点幾何」の本、第二版のページ私はこの答えはあなたを助けることを願って259 9.6.3 https://www.amazon.com/Multiple-View-Geometry-Computer-Vision/dp/0521540518/ref=sr_1_1?s=books&ie=UTF8&qid=1487321676&sr=1-1&keywords=multiple+view+geometry+in+computer+vision

を参照することができます。