ペッパー：土地マークまでの距離を取得する

Question

私はALLandMark moduleを研究しています。検出されたランドマークまたはその位置までの距離はどのように取得できますか？

私はALTrackerProxy::registerTargetとランドマークを登録して位置や目標の座標を取得しようとしている：

• ALTrackerProxy::getTargetCoordinates - 空のリストに[]
• ALTrackerProxy::getTargetPositionを返す - 戻りNone

私のアイデアは、PepperがLand Markを探知してそこにナビゲートするときの考えです。

検出されたランドマークまたはその位置までの距離はどのように取得できますか？

Answer 1

Hereアルデバランはこれをどのように実行できるかという非常に良い例（No.3：ランドマークのローカリゼーション）を投稿しました。

Answer 2

距離は印刷されたサイズに完全に相対的です。

shapeInfoにあるsizeXとsizeYの単純な経験的比を使用することができます。

（実際には、あなたがカメラからスペックを使用して、この比率を計算することができ、それをテストすることはほぼ迅速です）

現実的な方法は、OpenCVのPnPのメソッドを使用することです：基本的には、位置を入力します。画像内のマーク、さらにカメラ情報を入力すると、世界の地位が得られます。