Simscape Multibody Revolute JointにDCモータを追加する

Question

次のDCモータモデルと2輪ロボットSimscapeマルチボディモデルがあります。トルク出力付き

DCモーター：私のロボットの

のSimscapeマルチボディモデル：

は、私はロボット（のSimscapeマルチボディモデル）の速度を制御します。だから私はロボットの回転ジョイントにDCモーターを接続したいと思っています。

上記のモデルは機能しているように見えますが、モータは無負荷回転で回転し、モータトルクは回転ジョイントで測定したストールトルクに近づきます。

DCモータのトルクがロボットの負荷の影響を受けないようにするにはどうすればよいですか？ 何か提案がありがとうございます。

Answer 1

基本的には、モーターのトルクを機械部品に供給すると同時に、部品の角速度をDCモーターに戻します。これにより、慣性または負荷の変化の影響をモーターのトルクとrpmに戻すことができます。

linkのattached .slx fileをご覧ください。