未確認画像内の点の視差

Question

ステレオイメージングでは、視差計算の前に画像が整流されます。視差マップ内の点は、整流された画像の の点に対応する。私が未補正画像内の対応する点を知りたい場合は、 の逆演算を視差マップに適用する必要があります。私は正しい？ OpenCVにこのような機能はありますか？

Answer 1

私はこの結果を直接与えるopencvの関数には気づいていません。しかしこれは私が使ったハックです。私はあなたがstereoRectify関数で得られたマップ関数を使うことができると思います。コードは自明ですが、助けが必要な場合はお気軽にお問い合わせください。

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for(int row = 0; row < noRows; row++) 
    { 
     for(int col = 0; col < noCols; col++) 
     { 
      float disp = imgDisparity.at<float>(row, col); 
      if(disp > 0) // valid disparity only 
      { 
       Vec2s v1, v2; 
       int x1, x2, y1, y2; // corresponding coordinates 
       v1 = mapL.at<Vec2s>(row, col); 
       v2 = mapR.at<Vec2s>(row, col - (int)disp); 

       x1 = v1[0]; 
       x2 = v2[0]; 

       y1 = v1[1]; 
       y2 = v2[1]; 
      } 
      } 
     } 

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