ステレオマッチングにおける視差マップと視差画像の相違

Question

ステレオマッチングを初めて使用しています。私はDisparityという概念を理解できませんでした。視差マップと視差画像は何ですか、またそれらの違いは何ですか？両方の用語が同じか異なるか？

Answer 1

視差

視差は、ステレオペアの左右の画像中の2つの対応する点の間の距離を指します。下の画像を見ると、ラベル付きの点Xが表示されます（X1、X2は無視されます）。& X3。 XからOLまでの点線をたどって、左手の平面との交差点をXLに表示します。右の画像平面には同じ原則が適用されます。

Xプロジェクト左フレームXL =（U、V）のポイントへとXR =（P、Q）の右側のフレームに、あなたが大きさとして、この点の視差を見つけることができるかどうか（u、v）と（p、q）の間のベクトルの 明らかに、このプロセスでは、左側のフレームの点を選択し、右手画像にその一致点（多くの場合対応点と呼ばれます）を見つけることが必要です。しばしばこれは、多くの間違いを犯さずに行うことは特に難しい作業です。

格差地図/イメージ

あなたがで終わるでしょう右側のフレームにその一致を検出し、それらの間の距離を計算し、左側の画像に画素毎に、このマッチング処理を実行した場合すべての画素が左画像のその画素の距離/視差値を含む画像。

例

その対応するピクセルと左画像のすべてのピクセルを照合することによって、左画像

と右画像

を考えます右手のイメージと共同

このボトム画像は視差画像/マップとして知られている：あなたはこのように見える画像で終わるべき画素値（視差）との間の距離をmputing。ステレオマッチングを行うときに読む役に立つトピックはrectificationです。これにより、検索が水平になるので、左右の画像のピクセルをかなり速く一致させる処理が行われます。

Answer 2

視差を理解する最も簡単な方法の1つは、左右の目を交互にしながら、目を点滅させることです。あなたが観察すると、あなたに近いオブジェクトは、離れたオブジェクトよりも自分の位置について飛び跳ねるように見えます。このシフトは、物体が遠ざかるにつれて無視できる。したがって、視差マップでは、より明るい陰影は視点（カメラ）からより多くのシフトおよびより小さな距離を表す。より暗い色合いは、より少ないシフトを表し、したがってカメラからの距離がより大きくなる。