CoreMotionの姿勢のrotationMatrixから水平回転を分離して削除します

Question

私は、拡張現実感アプリケーションのようなものを作っています.iOSデバイスの動きに関係なく、私は、iPhoneのサイドワードを傾けてその番号を壊すことが分かるまで、CMDeviceMotion.attitude.pitchでうまくセットアップしたと思っていました。だから、私はpARk *のコードからいくつかのコードを取りました。そして今、私は垂直アクセスの周りの回転を切り離そうとしています。私が描いているシーンは、ユーザが向いている見出しが気にならず、数字は常に視聴者から一定の距離だけ描かれます。私は、垂直軸の回転成分を計算すると、それを反転して回転行列からそれを掛けることができるので、ユーザが見出しを変えてもOpenGLの図を維持すると思います。

CMDeviceMotion *d = motionManager.deviceMotion; 
if (d != nil) { 

    CMRotationMatrix r = d.attitude.rotationMatrix; 
    transformFromCMRotationMatrix(cameraTransform, &r); 


    mat4f_t projectionCameraTransform; 
    multiplyMatrixAndMatrix(projectionCameraTransform, projectionTransform, cameraTransform); 

    GLKMatrix4 rotMatrix = GLKMatrix4Make(projectionCameraTransform[0], 
              projectionCameraTransform[1], 
              projectionCameraTransform[2], 
              projectionCameraTransform[3], 
              projectionCameraTransform[4], 
              projectionCameraTransform[5], 
              projectionCameraTransform[6], 
              projectionCameraTransform[7], 
              projectionCameraTransform[8], 
              projectionCameraTransform[9], 
              projectionCameraTransform[10], 
              projectionCameraTransform[11], 
              projectionCameraTransform[12], 
              projectionCameraTransform[13], 
              projectionCameraTransform[14], 
              projectionCameraTransform[15]); 

    } 

は、私は、OpenGLでいつものようにrotMatrixを使用します。

は、ここに私のコードです。

思考、提案？前もって感謝します。

*実空間でいくつかのポイントを設定し、ユーザーの位置とそれらの相対方向を計算し、それらを画面上に描画して、その位置に向かって水平線を浮かべるようにします。

Answer 1

私はこの回答からいくつかのヒントを取り、その溶液を作ってみた：

https://stackoverflow.com/questions/5328848/simulating-an-image-floating-effect-using-coremotion-devicemotion-on-the-iphone/5442962#5442962

if (d != nil) { 

    GLKMatrix4 rotMatrix = GLKMatrix4MakeRotation(0, 0, 1, 0); 
    float pitch = d.attitude.pitch; 

    if (d.gravity.z > 0) 
     pitch = -pitch; 

    rotMatrix = GLKMatrix4Rotate(rotMatrix, pitch, -1, 0, 0); 
    rotMatrix = GLKMatrix4Rotate(rotMatrix, d.attitude.roll, 0, -1, 0); 
    rotMatrix = GLKMatrix4Rotate(rotMatrix, d.attitude.yaw, 0, 0, -1); 
    rotMatrix = GLKMatrix4Multiply(rotMatrix, GLKMatrix4MakeRotation(M_PI/2, 1, 0, 0)); 
} 

しかし、このゴチャゴチャに電話が垂直に近いとき。だから私はまだ見ている。

Answer 2

デバイスの画面の向きに応じて、Z軸の周りを回転させるだけです。

（gymbalロックの問題を回避し、したがって）オイラーに行くことなく、バック、

GLKMatrix4 deviceMotionAttitudeMatrix; 
if (_cmMotionmanager.deviceMotionActive) { 
    CMDeviceMotion *deviceMotion = _cmMotionmanager.deviceMotion; 

    // Correct for the rotation matrix not including the screen orientation: 
    // TODO: Let the device notify me when the orientation changes instead of querying on each update. 
    UIDeviceOrientation orientation = [[UIDevice currentDevice] orientation]; 
    float deviceOrientationRadians = 0.0f; 
    if (orientation == UIDeviceOrientationLandscapeLeft) { 
     deviceOrientationRadians = M_PI_2; 
    } 
    if (orientation == UIDeviceOrientationLandscapeRight) { 
     deviceOrientationRadians = -M_PI_2; 
    } 
    if (orientation == UIDeviceOrientationPortraitUpsideDown) { 
     deviceOrientationRadians = M_PI; 
    } 
    GLKMatrix4 baseRotation = GLKMatrix4MakeRotation(deviceOrientationRadians, 0.0f, 0.0f, 1.0f); 

    CMRotationMatrix a = deviceMotion.attitude.rotationMatrix; 
    deviceMotionAttitudeMatrix 
     = GLKMatrix4Make(a.m11, a.m21, a.m31, 0.0f, 
         a.m12, a.m22, a.m32, 0.0f, 
         a.m13, a.m23, a.m33, 0.0f, 
         0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f); 
    deviceMotionAttitudeMatrix = GLKMatrix4Multiply(baseRotation, deviceMotionAttitudeMatrix); 
} 
else 
{ 
    // Look straight forward (we're probably in the simulator, or a device without a gyro) 
    deviceMotionAttitudeMatrix = GLKMatrix4MakeRotation(-M_PI_2, 1.0f, 0.0f, 0.0f); 
} 

Answer 3

これはきれいではありませんが、私が必要とする正確に何をしているようだ。ここ態度を使用する方法を明確にするいくつかのコードです。 rotationMatrix

// initial model view matrix 
GLKMatrix4 modelViewMatrix = GLKMatrix4MakeTranslation(0.0f, 0.0f, -5.f); 

// convert CMRotationMatrix to GLKMatrix4 
CMRotationMatrix r = motion.attitude.rotationMatrix; 
GLKMatrix4 = GLKMatrix4Make(r.m11, r.m21, r.m31, 0.0f, 
          r.m12, r.m22, r.m32, 0.0f, 
          r.m13, r.m23, r.m33, 0.0f, 
          0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f); 

// apply motion rotation matrix 
modelViewMatrix = GLKMatrix4Multiply(modelViewMatrix, _motionRotationMatrix); 

// apply matrix to effect 
self.effect.transform.modelviewMatrix = modelViewMatrix;