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レゴマインドストームプログラミング - どの言語/ IDEを使用/推奨していますか？

私はそれが初めてで、現在Lego Mindstorms IDEが使用する言語のような視覚的なフローチャートを使用しています。私は、ダイアグラム言語の読みやすさには感心していますが、実際のコードの柔軟性はありません。私は試してみたい複雑なプロジェクトを想像していますし、実際には巨大なフローチャートとして実装したくありません！笑:) 私は他の言語があることを知っています/あなたが本当に彼らが何であるか