Mpu6050とAdafruit Ultimate GpsがArduino Dueで一緒に働いていない

Question

私はmpu6050とadafruitの究極のgpsブレークアウトv3のコードを持っていて、arduinoで別々に動作しています。しかし、両方のコードを組み合わせようとすると、修正する。誰か助けてくれますか？ コードがseparetely正常に動作しているが、私は彼らと実行を結合することができません両方mpu6050ためのコードは

// MPU-6050 Short Example Sketch 
    // By Arduino User JohnChi 
    // August 17, 2014 
    // Public Domain 
#include<Wire.h> 
extern TwoWire Wire1; 
const int MPU_addr=0x68; // I2C address of the MPU-6050 
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ; 
int minVal=265; 
int maxVal=402; 
double x; 
double y; 
double z; 
double pitch,roll,delta_X,delta_Y,delta_Z; 
double old_AcX=0; 
double old_AcY=0; 
double old_AcZ=0; 
int led = 13; 

void setup(){ 
    Wire1.begin(); 
    Wire1.beginTransmission(MPU_addr); 
    Wire1.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register 
    Wire1.write(0);  // set to zero (wakes up the MPU-6050) 
    Wire1.endTransmission(true); 
    Serial.begin(9600); 
    pinMode(led, OUTPUT); 
} 
void loop(){ 
    Wire1.beginTransmission(MPU_addr); 
    Wire1.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H) 
    Wire1.endTransmission(false); 
    Wire1.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request a total of 14  registers 
    AcX=Wire1.read()<<8|Wire1.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)  
    AcY=Wire1.read()<<8|Wire1.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L) 
    AcZ=Wire1.read()<<8|Wire1.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L) 
    Tmp=Wire1.read()<<8|Wire1.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L) 
    GyX=Wire1.read()<<8|Wire1.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L) 
    GyY=Wire1.read()<<8|Wire1.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L) 
    GyZ=Wire1.read()<<8|Wire1.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L) 
    Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX); 
    Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY); 
    Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ); 
    Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  //equation for temperature in degrees C from datasheet 
    Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX); 
    Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY); 
    Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ); 



    delay(1000); 
} 

の下に与えられ、Adafruit究極のGPSブレイクアウトのためのコードは

#include <Adafruit_GPS.h> 
#define mySerial Serial1 
Adafruit_GPS GPS(&mySerial); 
#define GPSECHO true 
    boolean usingInterrupt = false; 
    void useInterrupt(boolean); // Func prototype keeps Arduino 0023 happy 


    void setup() 
    { 


     Serial.begin(9600); 
     GPS.begin(9600); 
     mySerial.begin(9600); 
     GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_OUTPUT_RMCGGA); 
     GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_UPDATE_1HZ); 
     GPS.sendCommand(PGCMD_ANTENNA); 
    #ifdef __arm__ 
    usingInterrupt = false; 
#else 
    useInterrupt(true); 
    #endif 

    delay(1000); 

} 

#ifdef __AVR__ 
SIGNAL(TIMER0_COMPA_vect) { 
    char c = GPS.read(); 
#ifdef UDR0 
    if (GPSECHO) 
    if (c) UDR0 = c; 
    // writing direct to UDR0 is much much faster than Serial.print 
    // but only one character can be written at a time. 
#endif 
} 

void useInterrupt(boolean v) { 
    if (v) { 

    OCR0A = 0xAF; 
    TIMSK0 |= _BV(OCIE0A); 
    usingInterrupt = true; 
    } else { 
    // do not call the interrupt function COMPA anymore 
    TIMSK0 &= ~_BV(OCIE0A); 
    usingInterrupt = false; 
    } 
} 
#endif //#ifdef__AVR__ 

uint32_t timer = millis(); 
void loop()      
{ 

    if (! usingInterrupt) { 
    char c = GPS.read(); 
    } 

    // if a sentence is received, we can check the checksum, parse it... 
    if (GPS.newNMEAreceived()) { 
    // a tricky thing here is if we print the NMEA sentence, or data 
    // we end up not listening and catching other sentences! 
    // so be very wary if using OUTPUT_ALLDATA and trytng to print out data 
    //Serial.println(GPS.lastNMEA()); // this also sets the newNMEAreceived() flag to false 

    if (!GPS.parse(GPS.lastNMEA())) // this also sets the newNMEAreceived() flag to false 
     return; // we can fail to parse a sentence in which case we should just wait for another 
    } 

    // if millis() or timer wraps around, we'll just reset it 
    if (timer > millis()) timer = millis(); 

    // approximately every 2 seconds or so, print out the current stats 
    if (millis() - timer > 2000) { 
    timer = millis(); // reset the timer 

    Serial.print("\nTime: "); 
    Serial.print(GPS.hour, DEC); Serial.print(':'); 
    Serial.print(GPS.minute, DEC); Serial.print(':'); 
    Serial.print(GPS.seconds, DEC); Serial.print('.'); 
    Serial.println(GPS.milliseconds); 
    Serial.print("Date: "); 
    Serial.print(GPS.day, DEC); Serial.print('/'); 
    Serial.print(GPS.month, DEC); Serial.print("/20"); 
    Serial.println(GPS.year, DEC); 
    Serial.print("Fix: "); Serial.print((int)GPS.fix); 
    Serial.print(" quality: "); Serial.println((int)GPS.fixquality); 
    if (GPS.fix) { 
     //Serial.print("Location: "); 
     Serial.print(convertDegMinToDecDeg(GPS.latitude)); 
     Serial.print(", "); 
     Serial.println(convertDegMinToDecDeg(GPS.longitude)); 

     //Serial.print("Speed (knots): "); Serial.println(GPS.speed); 
     //Serial.print("Angle: "); Serial.println(GPS.angle); 
     //Serial.print("Altitude: "); Serial.println(GPS.altitude); 
     //Serial.print("Satellites: ");  Serial.println((int)GPS.satellites); 
    } 
    } 
} 

以下に示します。私はそれらを組み合わせようとしましたが、その味方の究極のGPSブレイクアウトは機能しておらず、何もしません。私はそれらを組み合わせて単一のコードで作業する方法を知りたいと思います。事前に感謝します。

Answer 1

利用代わりNeoGPS - ちょうどあなたのIMUのスケッチに追加します。

#include <NMEAGPS.h> 
NMEAGPS gps; 
#define gpsPort Serial1 

    ... 

void setup(){ 
    Wire1.begin(); 
    Wire1.beginTransmission(MPU_addr); 
    Wire1.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register 
    Wire1.write(0);  // set to zero (wakes up the MPU-6050) 
    Wire1.endTransmission(true); 
    Serial.begin(9600); 
    pinMode(led, OUTPUT); 

    gpsPort.begin(9600); 
} 

void loop(){ 
    if (gps.available(gpsPort)) { 
    gps_fix fix = gps.read(); // A new GPS update is ready, get all the pieces 
    // Print some of the pieces? 

    Serial.print(F("Location: ")); 
    if (fix.valid.location) { 
     Serial.print(fix.latitude(), 6); 
     Serial.print(','); 
     Serial.print(fix.longitude(), 6); 
    } 

    Serial.print(F(", Altitude: ")); 
    if (fix.valid.altitude) 
     Serial.print(fix.altitude()); 

    Serial.println(); 

    // Take an IMU sample too. 
    Wire1.beginTransmission(MPU_addr); 
     ... 
    Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ); 
    } 
} 

これは、1回のGPSの更新と毎秒1個のIMUのサンプルが表示されます。

また、delayは使用できません。遅延中にArduinoは何もしませんし、GPS文字を失います。上記のループ構造は常に実行されており、GPSデータをチェックしていることに注意してください。最終的にGPSの更新が完了すると、IMUサンプルが取り込まれ、すべての結果が出力されます。

また、printing too muchの情報に注意する必要があります。最終的に、Arduinoは文字を印刷するのを待っています。

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