PIDインテグレータコンポーネント

Question

私はPIDを理解しようとしていますが、一般的な方程式の中に私が理解できないものが1つあります。つまり、統合のタウは何を意味していますか？ PDF方程式10.1であっ KI *整数[E（タウ）dtau]ですが、それはそれはタウ

http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am06-pid_16Sep06.pdf

Answer 1

タウはただの時間であることにより、意味と言うことはありません。 tau = 0からtau = tまでのカーブの陰影部分を統合しています。あなたはこの書かれた積分[e（t）dt]を見るかもしれません。しかし、ここでtを書くことはできません。なぜなら、tはすでに方程式で使われているからです。だからタウはtの代用品に過ぎない。あなたが使用する変数名は関係ありません。あなたは時間の経過と共に統合しています。