opencv Matを2dグリッドに作成する

Question

OpenCV Matを使ってMatをグレー画像に変換し、そのピクセルをチェックして、そのピクセルをウォーキング可能かどうか、またはその座標でウォーキングできるかどうかを確認します。私はベクトル>グリッドを使用します。グリッドからノードIDを印刷しようとすると、プログラムは突然シャットダウンします（例：grid.grid[10][10]->NodeID）。

using namespace std; 
int gridZise; 
class location{ 
public: 
    int x; 
    int y; 

}; 

class Node{ 
public: 
    int gridX; 
    int gridY; 
    bool walkable; 
    location worldPosition; 
    int NodeID; 


    int gCost; 
    int hCost; 
    Node *parent; 

    Node(bool _walkable, int _gridX, int _gridY) 
     { 
      walkable = _walkable; 
      gridX = _gridX; 
      gridY = _gridY; 
      NodeID = gridY * gridZise + gridX; 
     } 
    Node(int _gridX, int _gridY){ 
     gridX = _gridX; 
     gridY = _gridY; 
     NodeID = gridY * gridZise + gridX; 
    } 

    int fCost(){ 
     return gCost + hCost; 
    } 

}; 

class Grid{ 

public: 
    cv::Mat map; 
    vector<vector<Node*> > grid; 
    int gridx; 
    int gridy; 


    Grid(cv::Mat _map){ 
     map = _map; 
     gridx = map.cols; 
     gridy = map.cols; 
     gridZise = map.cols; 
    } 

    void CreateGrid(){ 
     // Set up sizes. (HEIGHT x WIDTH) 
      grid.resize(gridy); 
      for (int i = 0; i < gridy; ++i) 
      grid[i].resize(gridx); 

      // build up the grid 
      for(int i=0; i <gridx;i++){ 
       for(int j=0; j < gridy;j++){ 
        int pixel_val = map.at<int>(i,j); 
        bool _walkable = false; 
        if(pixel_val > 120){//if the value of the pixel is bigger than 120 is walkable 
         _walkable = true; 
        } 
        grid[i][j]->walkable = _walkable; 
        grid[i][j]->gridX = i; 
        grid[i][j]->gridY = j; 
       } 
      } 
    } 

    void PrintGrid(){ 
     for(int i=0; i <gridx;i++){ 
      for(int j=0; j < gridy;j++){ 
       cout << grid[i][j]->NodeID <<endl; 
      } 
     } 
    } 

    vector<Node> GetNeighbours(Node node) 
     { 
      vector<Node> neighbours; 

      for (int x = -1; x <=1; x++) 
      { 
       for (int y = -1; y <= 1; y++) 
       { 
        if (x == 0 && y == 0) 
         continue; 

        int checkX = node.gridX + x; 
        int checkY = node.gridY + y; 

        if(checkX >=0 && checkX < gridx && checkY >=0 && checkY < gridy) 
        { 
         Node neighbour(checkX,checkY); 
         neighbours.push_back(neighbour); 
        } 
       } 
      } 
      return neighbours; 
     } 

    Node nodeFromLocation(location _node){ 
     Node currentNode = *grid[_node.x][_node.y]; 
     return currentNode; 
    } 

}; 


using namespace cv; 
int main() 
{ 
    cv::Mat img; 
    img = imread("C:\\Users\\abdulla\\Pictures\\maze.jpg"); 

    if(img.empty()){ 
     cout<<"image not load "<<endl; 
     return -1; 
    } 
    cvtColor(img,img,CV_BGR2GRAY); 
    imshow("image",img); 
    waitKey(); 
    Grid grid(img); 

    grid.PrintGrid(); 

    return 0; 
} 

ありがとうございます。

Answer 1

まず、using namespace std;を取り除いてください。便利に見えるかもしれませんが、厄介な驚きのために自分自身を設定しています（this質問を参照）。

コンストラクタGridは、デフォルトのコンストラクタGrid::gridを使用して、空のベクトルを作成します。

PrintGridでは、未定義の動作が発生します。あなたはそれを呼び出すことはありませんので、方法CreateGridがあることが

grid; // ok, grid is a member of Grid 
grid[0]; // Returns a reference. No bounds checking is performed. 
grid[0][0]; // undefined behaviour. grid[0] is outside of bounds. 

は、ここでは関係ありません。しかし、あなたがそれを呼び出したと仮定しよう。その後PrintGridは次のように動作します：

grid; // ok, grid is a member of Grid 
grid[0]; // ok 
grid[0][0]; // ok, return a pointer to a Node. Which you never initialized. 
grid[0][0]->NodeID; // Undefined behaviour. You're trying to access a random memory location. 

あなたは本当にポインタとしてノードを格納する必要がありますか？ vector<vector<Node>>を使用することもできます。そうすれば、誰か（std::vector<...）がノードの割り当てと削除を行います。親ポインタを指すために使用ポインタを使用することはできますが、ポインターが参照として使用され、所有権ではない限り問題ありません。

ポインタを格納する必要がある場合は、make use of smart pointers。そうすれば、誰かがノードを削除する責任があります。

最後に、クラスGridは正しい状態を維持する責任があります。常に。したがって、コンストラクタはすでにCreateGridの処理を行う必要があります。問題は、コンストラクタからCreateGridにコールしてはいけないということです。なぜなら、生涯がまだ始まっていないオブジェクトのメソッドを呼び出すことになるからです。 あなたが別々の機能として、それを維持したい場合は、CreateGrid静的作ることができます：

class Grid { 
    Grid(cv::Mat _map): 
      map(_map), 
      gridx(_map.cols), 
      gridy(_map.cols), 
      gridZise(_map.cols), 
    { 
     GreateGrid(grid, map, gridx, gridy); 
    } 

//... 
    static void CreateGrid(std::vector<std::vector<Node>> & grid, cv::Mat map, int gridx, int grid y) { 
    //... 
    } 
//... 
};