arduinoを使用したPID行

Question

なぜコードに続くPID行にすべてのエラーを追加しますか？私はそれに対する答えを正しく理解することができません。 FORMULA： total_error = int（kp * proportional + ki * integral + kd *微分）

Answer 1

比例項は、現在の誤差値に比例する値を与えます。積分誤差は、誤差の大きさと持続時間の両方に比例する誤差量を加える。また、微分誤差は、特定の時間における時間の経過に伴う誤差の傾きである。それらはすべて相互作用して、PIDアルゴリズムの出力値を提供します。

これらはすべて一緒に追加される理由は、用語のさまざまなゲイン（K）値が最適化されると、安定性が可能であれば、特定のシステムで最も調整された、最も安定した応答が得られるようにするためです。しかし、どのソースからも分かるように、PIDチューニングは困難な問題になる可能性があります。これらのエラーは、時間やシステムの変化に伴って位相がずれて動的に発生し、すべて時間的に相互作用するためです。これらは、互いに加算されて、異なるゲイン値で最適化できる閉形式を作成するように設計されています。

これらのすべてがどのように相互作用するかについての豊富な情報があります。あなたはWikipediaで良い紹介を得ることができます。この擬似コードとWikipediaの付随する説明は、アルゴリズムのどこにエラーが追加されてから次の出力が導出されるかを示しています。