rtabmapvizを使用する代わりにROSでrtabmapのフレーム番号を調べる方法

Question

私はRGB-D SLAMアプリケーションとしてrtabmapを使用しています。異なるマシン上で動作するrtabmapのパフォーマンスを確認したいだけです。多くの情報を含んでおり、フレーム番号と最終的なマップが必要なだけなので、私はrtabmapvizを使いたくありません。では、rtabmapvizを使用する代わりにフレーム番号を確認する方法はありますか？

私のOSはUbuntu 14.04で、私のROSバージョンはROSインディゴです。

Answer 1

フレームのトピックに関するトピック情報を確認できます。 rqt_guiツールを使用してトピックコンソールを選択すると、詳細情報が表示されます。