Kinect 2の生の奥行きデータは完全にフィルタリングされていませんか？

Question

タイトルによれば、生のデータは実際には生データですか、あるいはKinectはノイズを減らすために何らかのフィルタリング（中央値、両側など）を適用していますか？私は他の非消費者ToFカメラとデータを比較しています.Kinect 2の生の値は非常に滑らかです。

Answer 1

いいえ、一部のフィルタが適用されます。

しかし、マイクロソフトはKinect SDK /ハードウェア内で何が起こっているのかについての情報は公開していないため、推測しかできません。

これに関する最善の情報は、Kinect v2のオープンソースドライバであるです。開発者の一人は言った：

[libfreenectさん]現在の深処理コードは[...] K4W2プレビューSDKに同梱されたシェーダと同じことをやっている（その間に変更されている場合があります）。 バイラテラルフィルタは、振幅/位相（深さ）を計算する前に複素数値画像に適用されます。その画像の輝度エッジのみを認識します。 「エッジ認識型」フィルタは、基本的には、ローカル近隣のいくつかの統計値を計算することによって、オブジェクト境界でピクセルを飛ばして、ピクセルをフィルタリングしようとします。両方のフィルタをlibfreenect2で無効にすることができます。

（強調鉱山、Source）もちろん

起こって何かがあるかどう私たちが知らないか何かには、Microsoft SDKのリリースバージョンに変更された場合。

Btw。ここにいくつかの現在のToF型センサーを比較した最近の論文だ：

A Comparative Error Analysis of Current Time-of-Flight Sensors - Peter Fürsattel et al.