重力に対してTangoPoseを取得できますか？

Question

私はTangoモーショントラッキングを使用しています.TANGO_START_OF_SERVICEを基準にしてデバイスの姿勢を取得するのは非常に簡単です。私にとってうまくいく翻訳については、私の姿勢を重力と揃えたいので、ヨーとロールの角度は、タンゴのサービスが開始された任意の位置ではなく、重力と揃えられます。私は任意の方位角でうまくいく。

加速度計のデータを使用して1つの時点で絶対的な姿勢を取得し、それを前進させることができますが、より簡単な方法がありますか？

Answer 1

TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTHフレームのZ軸は常に重力と揃っていると思います。