トラッカーのポーズ情報を列メジャーの順序付きマトリックスに変換する

Question

私は、トラッカーによってトラッキングされるオブジェクトのポーズからなるテキストファイルを持っています。次のようにテキストファイルの行の形式は以下のとおりです。

Tx Ty Tz R11 R12 R13 R21 R22 R23 R31 R32 R33 

回転と平行移動の値から4x4変換行列を構築するための標準的な方法である：私は、変換を使用したい

| R11 R12 R13 Tx | 
    | R21 R22 R23 Ty | 
    | R31 R32 R33 Tz | 
    | 0 0 0 1 | 

OpenGLの私のトラッカーからの行列。これは、データをカラムメジャー順に格納する必要があります。私はOpenGLのメモリにこの行列の順序が混乱しています。以下に示すようにC++に16要素配列として配列されていて、glMultMatrixf()に渡されていますか？あるいは、他の注文方法がありますか？

| {R11 R21 R31 0} {R12 R22 R32 0} {R13 R23 R33 0} {Tx Ty Tz 1} | 

Answer 1

Iは、後述するように、データが列主要形式でメモリに格納されるべきであることを確認：

| {R11 R21 R31 0} {R12 R22 R32 0} {R13 R23 R33 0} {Tx Ty Tz 1} | 

Iは既知の向きにポーズトラッカーを取得することによってこれをテストし、としてポーズをレンダリングOpenGLのプレーン。