tumシミュレータでParrot bebop無人機を飛行させる方法は？

Question

私は学校のプロジェクトに取り組んでいます。私はドライバを実行するまでhttp://bebop-autonomy.readthedocs.io/en/indigo-devel/running.htmlのインストールを完了しました。 私の現在のパッケージ構造はこれです：

$ mkdir -p ~/bebop_ws/src && cd ~/bebop_ws 
    $ catkin init 
    $ git clone https://github.com/AutonomyLab/bebop_autonomy.git src/bebop_autonomy 
# Update rosdep database and install dependencies (including parrot_arsdk) 
    $ rosdep update 
    $ rosdep install --from-paths src -i 
# Build the workspace 
    $ catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo 

私はビバップドローンをシミュレートするシミュレータを必要としています。私はros indigo.AndでGazebo 2xをインストールしました。そして、シミュレーションのために、以下の手順に従ってtumシミュレータを作成しましたが、roscdでは許可が拒否されました。

$roscd 
$git clone https://github.com/tum-vision/tum_simulator.git 
$export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:`pwd`/tum_simulator 
$rosmake cvg_sim_gazebo_plugins 
$rosmake message_to_tf 

私はroscdステップとクローンtum_simulatorをスキップした場合、私はこれを実行すると、私は次のエラーを取得しています：

#"[ rosmake ] WARNING: The following args could not be parsed as stacks or packages: ['cvg_sim_gazebo_plugins'] 
#[ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names. 
" 

誰かが独自のソリューションによってTUMシミュレータを起動するか、固定で私を助けることができます私は何をしていますか？私はこのhttps://github.com/dougvk/tum_simulatorを使用することができます、どのディレクトリで私はtumsimulator gitをクローンする必要がありますか？

Answer 1

残念ながらtum_simulatorパッケージはオウムAR-ドローンクワッドローターのためのものであり、ビバップをサポートしていません。シミュレータを使用しているときは、シミュレータがドライバを置き換え、実際のハードウェアを使用しているのと同様のAPIを提供するので、ドライバを実行する必要はありません。

bebop_autonomyを作業領域から削除することもできます（新しい作業領域では最初から始めてください）。compile/run tum_simulator on ROS Indigoの手順に従ってください。 ardrone_autonomyのドキュメント、用のROSドライバAR-Droneはhereです。

Answer 2

私も同様のシミュレータを探していました。最後に、Parrot Bebop 2のモデルをETH RotorSパッケージに追加しました。試してみることもできます。

git clone https://github.com/ayushgaud/rotors_simulator.git

現在、私は自分のコントローラを使用していますが、私はほとんどのパラメータを正しくモデル化し、フロントカメラが搭載されてガゼボモデルを追加しました。