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デバイスでは、小さな力（最小約0.01g）だけでなく、0.1g〜0.15gのような強力な力も検出したいと考えています。ジャイロと磁力計のみで重力を打ち消すことはできますか？
このデバイスは3次元空間での位置が異なるため、小さな力を検出するために、1gを引くことができるように角度を知る必要があります。デバイスはランダムな位置（角度位置）を持つことができるためです。
私がこれまで行ったこと：私はMPU6050を使用し、アクセラレーション付きの補完フィルターを使用しました。ジャイロ。 それはのようなものです：
agnleX_k+1 = 0.98*(angle_k + deltaT * gyro_k+1) + 0.02*angle_acc_k+1;
angle_accが加速から算出した角度です。センサー。ような何か：
forceX_k+1 = accelX_k+1 - 1g*sin(agnleX_k+1)
問題は次のとおりです：
私は非常に高速に来て小さな力を検出したい場合は、のは、accelX_k+1に言わせ
arctan(accelX/sqrt(accelX^2 + accelY^2 + accelZ^2 +))
だから私が興味を持っています私は0gから0.01g以上の変化を非常に小さい時間範囲で検出したいと考えています。問題は、私の計算された角度が、加速のこの小さくて速い変化によって影響されるということです。角度は実際には変化していませんが、センサーです。
私は加速度とは無関係に角度計算を行わなければならないと思います。センサー。ジャイロと磁力計で補完フィルターのようなことをすることはできますか？上記の私のフィルタと同じように動作しますか？代わりにセンサー？それともどうやってやるの？私はMPU9250の使用について考えていました。