外部ファイルからのALModule-inheritedクラスの使用

Question

naoqi python sdkにいくつかの問題があります。 私はCaresse Detectorのために次のコードを持っています。 私のクラスはALModuleから継承され、頭の触覚センサーのイベントに登録されます。私は私のクラスをインポートする外部ファイルに同じコードを実行した場合、イベントが発生したときに、私は次のエラーを取得しながら、

# -*- encoding: UTF-8 -*- 
import sys 
from naoqi import ALProxy 
from naoqi import ALModule 
from naoqi import ALBroker 
import time 

class caresseDetector(ALModule): 
    def __init__(self,name="caresseDetectorModule"): 
     ALModule.__init__(self,name) 
     self.tts = ALProxy("ALTextToSpeech") 
     self.memory = ALProxy("ALMemory") 
     self.memory.subscribeToEvent("FrontTactilTouched",name,"onFrontTouched") 
     self.memory.subscribeToEvent("RearTactilTouched",name,"onRearTouched") 
     self.memory.subscribeToEvent("MiddleTactilTouched",name,"onMiddleTouched") 
     self.touchFlags = [False,False,False] 
     self.t0 = 0 
     self.gestureDuration = 0.5 

    def onFrontTouched(self): 
     print self.touchFlags 

     if time.time()-self.t0 < self.gestureDuration: 
      if self.touchFlags == [False,True,True]: 
       self.greet() 
     else: 
      self.touchFlags = [False,False,False] 

     if self.touchFlags == [True,False,False]: 
      self.t0 = time.time() 

     elif self.touchFlags == [False,False,False]: 
      self.t0 = time.time() 
      self.touchFlags[0] = True 
     # else: 
     #  self.touchFlags = [False,False,False] 
     #  self.t0 = 0 

    def onRearTouched(self): 
     # print self.touchFlags 
     exec('print ' + str(self.touchFlags)) 
     if time.time() - self.t0 < self.gestureDuration: 
      if self.touchFlags == [True,True,False]: 
       self.greet() 
     else: 
      self.touchFlags = [False,False,False] 

     if self.touchFlags == [False,False,True]: 
      self.t0 = time.time() 

     elif self.touchFlags == [False,False,False]: 
      self.t0 = time.time() 
      self.touchFlags[2] = True 
     # else: 
     #  self.touchFlags = [False, False, False] 
     #  self.t0 = 0 

    def onMiddleTouched(self): 
     # print self.touchFlags 
     exec ('print ' + str(self.touchFlags)) 
     self.touchFlags[1] = True 

     if self.touchFlags == [True,True,True]: 
      self.greet() 
     # else: 
     #  self.touchFlags = [False,False,False] 
     #  self.t0 = 0 

    def greet(self): 
     # print "-------" 
     exec ('print ' + str(self.touchFlags)) 
     self.t0 = 0 
     id = self.tts.post.say("Grazie!") 
     self.touchFlags = [False,False,False] 
     self.tts.wait(id,0) 

    def detect(self,broker): 
     # myBroker = ALBroker("myBroker", "0.0.0.0", 0, self.robotIP, self.port) 
     try: 
      while True: 
       time.sleep(1) 

     except: 
      # print 
      # print "Interrupted, shutting down" 
      exec ('print') 
      exec ('print "Interrupted, shutting down"') 
      broker.shutdown() 

    def __del__(self): 
     self.memory = None 
     self.tts = None 

    # robotIP = "194.119.214.185" 
    # 
    # myBroker = ALBroker("myBroker","0.0.0.0",0,robotIP,9559) 
    # goofy = caresseDetector("detector") 
    # goofy.detect(myBroker) 

私は最後の命令を実行する場合は、モジュールがうまく動作するコードの末尾にコメント：

[E] 4099 qitype.dynamicobject: ALPythonTools::eval 
python object not found detector 

テストへの外部ファイルは、次のようになります。

from naoqi import ALBroker 
from caresseDetector import caresseDetector 
robotIP = "194.119.214.185" 

myBroker = ALBroker("myBroker","0.0.0.0",0,robotIP,9559) 
goofy = caresseDetector("detector") 
goofy.detect(myBroker) 

私はオンライン何かを発見していない、誰かが私を助けることができますか？モジュール名として同じ名前とNAOqiコールバック機構は、トップレベルのスコープ内のグローバル変数を探すことによってモジュール・インスタンスを検索しようと予め

Answer 1

で

おかげで（すなわち、__main__です） 。 "detector"をALModule.__init__()に渡すので、NAOqiはdetectorという名前のグローバル変数を検索し、コード例ではgoofyという名前であるため、見つからない場合があります。コードが同じファイルに、外部ファイルの両方で私の作品

myBroker = ALBroker("myBroker","0.0.0.0",0,robotIP,9559) 
detector = caresseDetector("detector") 
detector.detect(myBroker) 

にインスタンス作成コードを変更した後

。あなたは、単にやっているのでhttp://doc.aldebaran.com/2-1/dev/python/reacting_to_events.html

Answer 2

あなたは、あなたのケースでALModuleを使用する必要はありません。

この動作は、NAOqi PythonのSDKの公式ドキュメント（コード例下記の注意事項を参照）に記載されていますクライアント。 how to write a clientのチュートリアルです。本当にメソッドを公開したい場合は、ALModuleの代わりにサービスを作成する必要があります。

あなたの場合、ALMemoryイベントを購読したいと思っています。しかし、あなたはALModuleを使う必要がある古い学校のやり方をしています。 ALMemory.subscriber(eventName)の導入以来、あなたは、単に次のように記述することができます

def onFrontTactilTouched(value): 
    pass # process the event 

memory = session.service('ALMemory') 
subscriber = memory.subscriber('FrontTactilTouched') 
subscriber.signal.connect(onFrontTactilTouched) 

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