visual odometry formularの助けが必要

Question

ちょっとそこに私は単眼カメラのためのリアルタイム視覚オドメトリシステムをしようとします。 今、私は2次元ベクトルの3d点の動きを記述する式を探しています。私が研究している間、私は非常に興味深いlooking equationを見つけました。私は22ページを参照しています。基本的に、比較的小さな時間ステップを仮定して単純化しています。しかし、今私は画像座標xとyについて奮闘しています。 x =（px-px0）、y =（py-py0）のようにsthになると言われています。私がそれを正しく理解すると、p0が回転中心になります。しかし、そうであれば、フォーミュラ全体が私の場合には意味をなしません。なぜなら、私は回転中心についての事前の知識が必要なためです。これは翻訳に基づいています。

それを理解するのに役立ちますか、それとももっと良い方法を教えてください。

Answer 1

この式を使用するには、歪み係数、焦点距離、および光軸と画像の交点である主要点のセットを持つように、カメラをピンホールモデルで較正しておく必要がありますここに示すように、平面：http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html。あなたが言及方程式、xおよびy座標において

は、歪み補正と投影の中心ではなく、回転の中心に対して後ピクセルです。したがって、あなたが探しているpx0とpy0は、上記のリンクの命名規則を使用して、主点の座標、つまりcx0とcy0です。