組織化されたポイントクラウドのサイズ変更

Question

私は、3Dカメラからキャプチャされた整理されたポイントクラウド（1280 * 720）を持っています。私は、このクラウドを整理しておくときに、このポイントクラウドをより小さなサイズ（たとえば128 * 72）にリサイズ（縮小）する方法があるかどうか疑問に思うだけです。 （これは、ダウンサンプリングと同じであってはならないと思います。「サイズ変更」は、画像を拡大することを意味します）。

私はポイントクラウドライブラリ1.8.0を使用していますが、これに固執しています。

アドバイスはありがとうございます。

Answer 1

はちょうどあなたがあなたのクラウドを減らしたい時間数のうち、ポイントを取る、そのshloudの作品のような 何か：

for (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::const_iterator it = src->begin(); it< src->end(); it+=times) 
{ 
    dest.points.push_back(*it); 
} 

唯一の問題は、クラウドは、いくつかのNaN値をcontaintかもしれないです。これを修正するには、destにis_denseをfalseに設定し、removeNaNFromPointCloudを呼び出します。

希望があなたを助けることができます！

Answer 2

ポイントクラウドからNaNをコメントすることはできませんが、NaNを削除すると、デフォルトでは未整理になります。行列の次元を正しく保つために、あなたの計測器が行列内の点を観測できない場合には、NaNがダミー点として存在する可能性があります。それらを削除すると行列構造が壊れ、1280 * 720マトリックスが期待するものとは異なるポイントが得られます。

あなたがダウンして組織化のポイントクラウドが2倍に言っサンプルをご希望の場合、あなたが望むものに

int scale = 2; 
pcl::PointCloud<pcl::your_point_type> down_sampled_cloud; 
down_sampled_cloud.width = original_cloud.width/scale; 
down_sampled_cloud.height = original_cloud.height/scale; 

for(int ii = 0; ii < original_cloud.height; ii+=scale){ 
    for(int jj = 0; jj < original_cloud.width; jj+=scale){ 
    down_sampled_cloud.push_back(original_cloud.at(ii,jj)); 

    } 
} 

変更スケールのような何かを試みることができます。

このメソッドは、元のポイントクラウドをサンプリングして、既存のポイント間のポイントを補間しません。小数点によるスケーリングは手間がかかり、サーフェスが連続していないと望ましくない結果が生じる可能性があります。