Googleのタンゴ - 取得私は、Googleプロジェクトタンゴで働いていると私はポーズデータを取得して基本的な例を試してみましたベースフレーム

Question

としてIMUを使用してデータを提起：

TangoCoordinateFramePair pair; 
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE; 
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR; 
base = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL; 
target = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL; 
error = TangoSupport_getPoseAtTime(poseTimestamp, pair.base, pair.target, base, target, ROTATION_0, &pose); 

これはTANGO_SUCCESSを与えます。私はこれだけ

pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;

にベースを変更した場合

しかし、...私はTANGO_INVALIDを得続けます。

私はC APIとUnity SDKを使ってみましたが、どちらも同じ無効な結果があります。
なぜですか？ TANGO_COORDINATE_FRAME_IMUを使用できないのはなぜですか？

私はここに述べたようにオフセットカメラ修正しようとしています：
Camera-Offset | Project Tango
をしかし、任意の成功なしで...

Answer 1

TangoSupport_getPoseAtTimeは、固定フレームと可動フレーム座標座標間のポーズを取得するために動作します。 TANGO_INVALIDのエラーは、TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLORとTANGO_COORDINATE_FRAME_IMUの両方が動く座標フレームであることから発生します。

TANGO_COORDINATE_FRAME_IMUとTANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR（または任意の移動座標フレームのペア）の間のオフセットを見つけるには、代わりにTangoService_getPoseAtTimeを使用する必要があります。フレームは、デバイスに対する固定位置にすなわち（動いている座標、およびこれらの両方のため、また、その

TangoCoordinateFramePair pair; 
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU; 
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR; 
TangoPoseData pose; 
TangoErrorType result = TangoService_getPoseAtTime(0.0, pair, &pose); 

注各：

このコードスニペットは、あなたが探している変換を与える必要がありますその他）、この呼び出しの結果としてのポーズは、デバイスの移動に伴って変化しません。