カメラ画像内の3D点の画像座標（TSAI較正が与えられている場合）

Question

カメラのTSAI較正パラメータ（f、 tz）。 ワールド座標系にポイントX、Y、Zがある場合。これらのパラメータに関して、その点の画像座標（u、v）はどうなりますか？

私はthis articleに出会い、混乱しました。 RとTは外因性パラメータではないようです。

Answer 1

RおよびTは、それぞれ、世界からカメラの座標フレームまでの回転行列、およびカメラの中心から世界の原点までの変位ベクトルです。

あなたが指摘している記事は正しいです。その中のレシピに従って、（rx、ry、rz、tx、ty、tz）からR & Tを構築し、ワールド座標系の点に適用してカメラ座標に変換します。