Inverse Kinematics programming C++

Question

私のプロジェクト用の独自のキネマティクスライブラリをC++で作成したいと思います。 RL（Robotics Library）や逆キネマティクスソルバを備えたROSのようなライブラリがいくつかあることを私は理解しています。しかし、私の苦労のために、これらのライブラリはMacOSプラットフォームをサポートしていません。私はすでにForward Kinematicsの部分を書いていますが、これはかなり単純です。しかし、Inverse Kinematicsの場合、IK問題の解は非線形連立方程式の解を含むので、私はかなり懐疑的です。 Eigen/Unsupported 3.3モジュールに非線形方程式のAPIがあることが分かりました。しかし、私がこの不確実な道を歩む前に、私はIKライブラリを書くことの妥当性と実用性について、皆さんからいくつかの洞察を得たいと思っています。私のマニピュレータの設計は、4DoFではかなり単純であり、ライブラリはマニピュレータの他の設計には使用されません。だから、私が達成しようとしているのは、ユニバーサルなライブラリではなく、テイラー製のマニュキュレータ設計用のIKライブラリです。

ので、

• は、私は単純に、すでに使用可能なライブラリを探索していないことで、ここで車輪の再発明をしようとしていますか？はいの場合は、MacOSプラットフォーム用のIKライブラリの例を提案してください。
• 誰もが独自のIKライブラリを作成しましたか？実用的なソリューションですか？あるいは、特定のマニピュレータ設計では解決できないほど複雑な問題ですか？
• 私はすべてのプロジェクトコード（OpenCV）をLinux環境に移行し、既存のライブラリを使用してLinuxでIK用のコードを開発する必要がありますか？

は、私が過去にいくつかのロボットを構築していると、運動方程式を解くために必要とされて

Answer 1

ヴィーノ、ありがとうございます。 あなたが述べたように、 "マニピュレータの設計は4DoFではかなり単純です"と私の意見では、かなり小さな関数/モジュールを書くことができ、汎用ライブラリの複雑さを必要としません。 Mapleを使用して逆方程式の作成を支援しましたが、代替案を探すことができますAlternative 一方、ROSとRLに言及しているライブラリは、Macを最高レベルでサポートしていないかもしれませんが、ちょうどC + +のコードです、あなたのMac上でライブラリを使用することはできませんし、低レベルの関数を使用する必要はありません。