私は位置の変化を判断するセンサーの複雑さを使用するAndroidのナビゲーションアプリで取り組んでいます。場合によっては、デバイスがGPS信号をしばらく（トンネルまたはマルチレベルの駐車場）得ることができず、私はINSアプローチを使用してこれらのギャップを補う必要があります。
はい私はcell-idやデータがデバイスのキャリアから取得されていることを知っていますが、現在はセンサーに焦点を当てています。
1姿勢決意（ジャイロ又は加速度計+磁力またはいくつかの組み合わせ）
2速度と距離計算：Androidリニア加速度計の値はいくつかのデバイスで異なります
さて、INSのアプローチは、2つの大きなタスクに分割することができます。ここでは、線形加速度計の値を二重に積算します。
今、私は第2の課題を解決しようとしています。 センセーション、Motorola Xoom、Nexus Sのすべての計算を行い、データの対比分析を行いました。私はすべてのデバイスをプラットフォームに置き、Y軸上の加速度で8人のミーティングにプラットフォームを移動しました。
その後、私はグラフィックスを作りました。彼らは本当に私を混乱させました.3つのグラフィックスすべてが同じ振幅を持ちますが、ピーク値は異なります。
例えば、私はXoomに0.2m/s^2、Sensationに1.2m/s^2を持っています。
したがって計算後、私は距離に大きな違いがありました。
公式文書では説明しません。私はウェブをサーフィンしましたが、その問題については何の答えも見つかりませんでした。
私の質問は、誰かがそれに直面したのですか？あるいは、私はそれを解決する助けとなる助言を知っているかもしれませんか？
さらに、アンドロイドセンサークラスにはほとんどパラメータがありません。私はSensationとXoomが異なるRESOLUITON値（Sensor.getResolution（））を持っていることを発見しました。
センセーション - 1.0
Xoomの - 0.009576807
私はそれを積み重ねていますので、任意のヘルプは本当に良いだろう！ ありがとうございます。
まずは、お返事いただきありがとうございます。以前私は非常に便利なリンクであなたの記事を創設しました。 しかし、私はあなたが私の意見を見たかどうかはわかりません。 2番目のタスクが安定したINSを説明していることを想像してください。この場合、デバイスの座標系を世界座標系に変換するための回転行列を計算する必要はありません。したがって、私はジャイロが2番目のタスクを完了するために必要はありません。右？ 私はリニア加速度計が非常に騒々しいことに同意します。私のテストはそれを証明する=）しかし、私はそれを減らすためにさまざまなフィルターのいくつかの組み合わせを見つけることを試みる。 –
GPSと他の位置情報サービスが有効になっていないときに位置追跡を続行するには、ちょうど1分だけINS計算が必要です。現時点で私はいくつかのカルマンフィルタの修正を適用しようとしています。 しかし、私の質問はちょうど私が見つけた問題です。いくつかのデバイスでは加速度の値が異なります。振幅は一般的にそれが動作すると言っているものと同じです。しかし、ピーク値は異なります。 –
@DmitryTupikinリンクされた答えをお読みください。あなたの加速データがどれほど正確であっても、**ジャイロ**ホワイトノイズのために問題になるでしょう。 MEMSセンサーを使用すると、最高で数秒間統合することができます。 – Ali