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私はステレオカメラを初めて使っています（あるいはopencvの新機能かもしれません）。しかし、選択されたオブジェクトの距離を測定するためにステレオカメラが必要なFYPを行う必要があります。リアルタイムの視差マップが不正確です。
正確な視差マップを取得するための手順は何ですか？私が知る限り、内在的なパラメータを固有のものとするためにキャリブレーションを行い、それを歪ませないように調整し、次にそれを整理してからディスパリティマッピングを計算するだけです。
私は、内在値と外因性値を得るためにキャリブレーションを行っています。それから私はそれを修正しようとしたと私はこれを得るRMS value_and_reprojection_error_value.jpg。問題は、視差マッピングのためにどのような値が許容されるかです。
その後、ブロックマッチングを使用して視差マッピングを開始します。ここに私のコードがある `
int main(void)
{
VideoCapture camLeft(0);
VideoCapture camRight(2);
camLeft.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 500);
camLeft.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 500);
camRight.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 500);
camRight.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 500);
if (!camLeft.isOpened() || !camRight.isOpened()) {
cout << "Error: Stereo Cameras not found or there is some problem connecting them. Please check your cameras.\n";
exit(-1);
}
//Read intrinsice parameters
string intrinsic_filepath = "C:/Users/Jerry/Documents/Visual Studio 2015/Projects/OctStereoCalibration/OctStereoCalibration/intrinsics.yml";
FileStorage fs(intrinsic_filepath, FileStorage::READ);
if (!fs.isOpened())
{
printf("Failed to open intrinsics.yml");
return -1;
}
Mat M1, D1, M2, D2;
fs["M1"] >> M1;
fs["D1"] >> D1;
fs["M2"] >> M2;
fs["D2"] >> D2;
//Read Extrinsic Parameters
string extrinsic_filepath = "C:/Users/Jerry/Documents/Visual Studio 2015/Projects/OctStereoCalibration/OctStereoCalibration/extrinsics.yml";
fs.open(extrinsic_filepath, FileStorage::READ);
if (!fs.isOpened())
{
printf("Failed to open extrinsics");
return -1;
}
Mat R, T, R1, P1, R2, P2;
fs["R"] >> R;
fs["T"] >> T;
Mat frame1, frame2, gray1, gray2, copyImageLeft, copyImageRight;
int counter = 0;
camLeft >> frame1;
camRight >> frame2;
Size img_size = frame1.size();
Rect roi1, roi2;
Mat Q;
stereoRectify(M1, D1, M2, D2, img_size, R, T, R1, R2, P1, P2, Q, CALIB_ZERO_DISPARITY, -1, img_size, &roi1, &roi2);
Mat map11, map12, map21, map22;
initUndistortRectifyMap(M1, D1, R1, P1, img_size, CV_16SC2, map11, map12);
initUndistortRectifyMap(M2, D2, R2, P2, img_size, CV_16SC2, map21, map22);
while (1) {
createTrackbars();
on_trackbar(0, 0);
bm->setROI1(roi1);
bm->setROI2(roi2);
bm->setPreFilterCap(PreFilterCap);
bm->setPreFilterSize(PrefilterSize);
bm->setBlockSize(SADWindowSize);
bm->setMinDisparity(MinDisparity); //0
bm->setNumDisparities(numberOfDisparities);
bm->setTextureThreshold(TextureThreshold);
bm->setUniquenessRatio(UniquenessRatio);
bm->setSpeckleWindowSize(SpeckleWindowSize);
bm->setSpeckleRange(SpeckleRange);
bm->setDisp12MaxDiff(Disp12MaxDiff); //1
camLeft >> frame1;
camRight >> frame2;
if ((frame1.rows != frame2.rows) || (frame1.cols != frame2.cols)) {
cout << "Error: Images from both cameras are not of some size. Please check the size of each camera.\n";
exit(-1);
}
//frame1.copyTo(copyImageLeft);
//frame2.copyTo(copyImageRight);
imshow("Cam1", frame1);
imshow("Cam2", frame2);
/************************* STEREO ***********************/
cvtColor(frame1, gray1, CV_RGB2GRAY);
cvtColor(frame2, gray2, CV_RGB2GRAY);
int64 t = getTickCount();
Mat img1r, img2r;
remap(gray1, img1r, map11, map12, INTER_LINEAR);
remap(gray2, img2r, map21, map22, INTER_LINEAR);
Mat disp, disp8;
Mat XYZ;
bm->compute(img1r, img2r, disp);
t = getTickCount() - t;
printf("Time elapsed: %fms\n", t * 1000/getTickFrequency());
disp.convertTo(disp8, CV_8U, 255/(numberOfDisparities*16.));
//normalize(disp, disp8, 0, 255, CV_MINMAX, CV_8U);
imshow("disparity", disp8);
//reprojectImageTo3D(disp8, XYZ, Q, false, CV_32F);
char keyBoardInput = (char)waitKey(50);
if (keyBoardInput == 'q' || keyBoardInput == 'Q') {
break;
return(0);
}
}
} `
マイBMのパラメータは次のとおりです。
int PreFilterCap = 31; int PrefilterSize = 21; int SADWindowSize = 33; int MinDisparity = 0; int numberOfDisparities = 48; int TextureThreshold = 29; int UniquenessRatio = 15; int SpeckleWindowSize = 32; int SpeckleRange = 32; int Disp12MaxDiff = 0; 私が取得視差マップは次のとおりです。 Disparity map
より良い品質を得るためにどのように視差マッピングの？おかげで