6自由度の距離式を作成したいですか？

Question

私は6自由度3 axiz x、y、zと3角度のヨー、ピッチとロールのセンサーを持っています。 3軸距離は距離式を使って簡単ですが、3つの角度距離を計算する方法は？ 誰でもここに私を助けてもらえますか？

Answer 1

ヨー、ピッチ、ロールは、 XYZから別のX'Y'Z 'への回転を指定するオイラー角の集合を表します。この変換は、任意の軸を中心とした1回転として表現することもできます。あなたの質問が正しく理解されたら、 にこの回転角が何であるかを知りたいです。

オイラー角の集合を四元数と呼ばれる4要素構造に変換することは可能です。

Q4 = COS（ヨー/ 2）COS（ピッチ/ 2）COS（ロール/ 2） + SIN（ヨー/ 2）SIN（ピッチ/ 2）SIN（ロール/ 2）

Q1 = sin（roll/2）sin（roll/2）cos（roll/2）cos（roll/2）cos（pitch/2）sin（roll/2）sin2 sin（roll/2）cos（pitch/2）cos（roll/2）cos（roll/2） + sin（pitch/2）sin（roll/2）

q3 = sin cos（ロール/ 2） - cos（ヨー/ 2）sin（ピッチ/ 2）sin（ロール/ 2）

（出典：http://www.resonancepub.com/quaterni.htm）

四元数があると、回転軸と回転角は四元数の成分から簡単に計算されます。上記著者の表記法を使用して、

Q = [Q4 Q1がQ2はQ2]

Q4の=のCOS（シータ/ 2）

Q1 =罪（シータ/ 2）

Q2 =罪（シータ/ 2）B

Q3 =罪[ABC]は回転軸を指定するXYZ系におけるベクトルであり、シータは、あなたが探している回転角である（シータ/ 2）C

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