Softbank Pepperの開発 - AndroidスタジオでJava SDKを使用する - java-naoqi-sdk-<version>-<platform> .jar

Question

現在Pepper Robotの開発を開始しました。 Choreagraphe/Python +標準Android SDKが正常に動作します。

私は今（ALMemory、ALSpeechToText ...）ネイティブペッパーAPIにアクセスするためのJava SDKがあり見ている：

http://doc.aldebaran.com/2-4/dev/java/index_java.html

私がこれまでにやった： 私は、ライブラリをダウンロードして、コメントを追加は、それは私のAndroidプロジェクトにlibsの下で。

私のコードは、ちょうどこの含まれています

パッケージcom.example.falu.peppertest。

import android.support.v7.app.AppCompatActivity; import android.os.Bundle;

import com.aldebaran.qi.Application; import com.aldebaran.qi.Session;

パブリッククラスMainActivityはAppCompatActivityを拡張{

@Override 
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { 
    super.onCreate(savedInstanceState); 
} 
@Override 
protected void onStart() 
{ 
    super.onStart(); 

    String[] args = new String[]{"qi-url=tcp://falu-sp4.local:9559"}; 

    //Using official SDK 
    try { 
     Application app = new Application(args); 

    } 
    catch(Exception ex) { 
     ex.printStackTrace(); 
    } 
} } 

それはそれは

がされたアームのAndroid 4.残念ながらAdnroid SDKは、Android 5上で動作する（ロリポップ）で使用することができると言うの使用リストで

そこにこのライブラリを使用する方法はありますか？

私は常にメッセージを取得しようとした場合：

10-23：07：11：57.253 3311から3311/com.example.falu.peppertest A /アート： アート/ランタイム/ check_jni.cc ：65] JNIがアプリケーションでエラーを検出しました： GetMethodIDがnullになりましたjclass 10-23 07：11：57.253 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] in GetMethodIDへの呼び出し10-23 07：11：57.253 3311-3311/com.example.falu.peppertestA/art： art/runtime/check_jni.cc：65] java.lang.Objectから com.aldebaran.qi .DynamicObjectBuilder.object（l ong）10-23 07：11：57.253 3311-3311/com.example.falu.peppertestA/art： art/runtime/check_jni.cc：65] "メイン" prio = 5 tid = 1 Runnable 10-23 07：11：57.253 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] |グループ= "main" sCount = 0 dsCount = 0 obj = 0x7490b000自己= 0xb4025800 10-23 07：11：57.254 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc ：65] | sysTid = 3311 nice = 0 cgrp = default sched = 0/0 handle = 0xb7772ea0 10-23 07：11：57.254 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc ：65] |状態= R schedstat =（0 0 0）utm = 15 stm = 42コア= 0 HZ = 100 10-23 07：11：57.254 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art /ランタイム/ check_jni.cc：65] | stack = 0xbf099000-0xbf09b000 stackSize = 8MB 10-23 07：11：57.254 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art：art/runtime/check_jni.cc：65] | mutexes = "mutator ロック"（共有共有）10-23 07：11：57.254 3311-3311/com.example.falu。UnwindCurrent :: Unwind（符号なし int、ucontext *）+ 83）10-23（システム管理者のために）0-23 07：11：57.254 3311から3311/com.example.falu.peppertest A /技術： 技術/ランタイム/ check_jni.cc：65]天然＃01 PC 00003051 /system/lib/libbacktrace_libc++.so（バックトレース： ：Unwind（unsigned int、 ucontext *）+33）10-23 07：11：57.254 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native： ＃02 pc 003c9e67 /system/lib/libart.so （art :: DumpNativeStack（std :: __ 1 :: basic_ostream> &、int、char const *、 ）アート:: mirror :: ArtMe thod *）+ 135）10-23 07：11：57.254 3311-3311/com.example.falu.peppertestA/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃03 pc 00393222 /system /lib/libart.so（art :: Thread :: Dump（std :: __ 1 :: basic_ostream> &）const + 306）10-23 07：11：57.254 3311-3311/com.example.falu.peppertest A /アート： アート/ランタイム/ check_jni.cc：65]ネイティブ：＃04 pc 001029bb /system/lib/libart.so（アート:: JniAbort（char const *、char const *）+ 1019） 10-23 07：11：57.255 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ：＃05 pc 0010359c /system/lib/libart.so（art :: runtime： JniAbortF（char const *、char const *、 ...）+ 108）10-23 07：11：57.255 3311-3311/com.example.falu.peppertestScopedCheck :: CheckInstance（art :: ScopedCheck :: InstanceKind、 ）_jobject（アート::ランタイム/ check_jni.cc：65）ネイティブ：＃06 pc 0010613f /system/lib/libart.so *）+ 623）10-23 07：11：57.255 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃07 pc 0010792e /system/lib /libart.so（art :: ScopedCheck :: Check（bool、char const *、...） （。コンストラクト131）+718）10-23 07：11：57.255 3311-3311/com.example。 falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ：＃08 pc 00115b2d /system/lib/libart.so（アート:: CheckJNI :: GetMethodID（_JNIEnv *、_jclass *、 char const *、char const *）+ 109）10-23 07：11：57.255 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃09 pc 00097952 /data/app/com.example.falu.peppertest-2/lib/x86/libqimessagingjniしたがって （JNIObject :: build（qi :: Object ）+82）10-23 07：11：57.255 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc： 65]ネイティブ：＃10 pc 00097dd5 /data/app/com.example.falu.peppertest-2/lib/x86/libqimessagingjni.so （JNIObject :: JNIObject（qi :: Object）+53）10-23 07：11：57.255 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃11 pc 0006d3e5 /data/app/com.example.falu。 peppertest-2/lib/x86/libqimessagingjni.so （Java_com_aldebaran_qi_DynamicObjectBuilder_object + 325）10-23 07：11：57.256 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃12 pc 000e6221 /system /lib/libart.so（art_quick_generic_jni_trampoline + 49）10-23 07：11：57.256 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃13 pc 000e3bc8 /system/lib/libart.so（art_quick_invoke_stub + 72）10-23 07：11：57.256 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65 ] native：＃14 pc 0030bb55 /system/lib/libart。（アート::ミラー:: ArtMethod :: Invoke（アート::スレッド*、 符号なしint *、符号なしint、アート:: JValue *、char const *）+245）10-23 07：11：57.256 3311 -3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃15 pc 00407f73 /system/lib/libart.so（artInterpreterToCompiledCodeBridge + 115）10-23 07 ：11：57.256 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ：＃16 pc 0024a61b /system/lib/libart.so（bool art ::インタプリタ:: DoCall（アート::ミラー:: ArtMethod *、アート::スレッド*、アート:: ShadowFrame &、 art ::命令const *、符号なしショート、アート:: JValue *）+475）10-23 07：11：57.256 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/r （art :: InvokeType）0、false、 false>（アート：インタラクティブ:: DoInvoke <（art :: InvokeType）0、false、art :: interpreter :: DoButton） ：Thread *、art :: ShadowFrame &、art :: Instruction const *、 unsigned short、art :: JValue *）+ 266）10-23 07：11：57.256 3311-3311/com.example.falu.peppertest （アート::スレッド*、アート::ランク/ check_jni.cc：65）ネイティブ：＃18 pc 000c3bb5 /system/lib/libart.so（art :: JValue art :: interpreter :: ExecuteGotoImpl art :: MethodHelper &、art :: DexFile :: CodeItem const *、art :: ShadowFrame &, art :: JValue）+40229）10-23 07：11：57.256 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃19 pc 002342a4 /system/lib/libart.so（artInterpreterToInterpreterBridge + 244）10-23 07：11：57.257 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃20 pc 0024b037 /system/lib/libart.so（bool art ::インタプリタ:: DoCall（アート::ミラー:: ArtMethod *、アート::スレッド*、アート:: ShadowFrame &、 art ::命令const *、符号なしショート、アート:: JValue *）+ 439） 23 07：11：57.257 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃21 pc 0043ee2e /system/lib/libart.so（bool art ::インタープリタ:: DoInvokeアート::スレッド*、アート:: ShadowFrame &、アート::命令const *、 符号なしの短い、アート:: JValue *）+ 414）10-23（アート:: InvokeType）2、true、 false 07：11：57.257 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ：＃22 pc 000bb65d /system/lib/libart.so（アート： ：JValue art :: interpreter :: ExecuteGotoImpl（art :: Thread *、 art :: MethodHelper &、アート:: DexFile :: CodeItem const、アート:: ShadowFrame &,art :: JValue）+6093）10 -23 07：11：57.257 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃23 pc 002342a4 /s ystem/lib/libart.so（artInterpreterToInterpreterBridge + 244）10-23 07：11：57.257 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ： 24 pc 0024a61b /system/lib/libart.so（bool art :: interpreter :: DoCall（アート:: mirror :: ArtMethod *、アート::スレッド*、アート:: ShadowFrame &、 art :: Instruction const * 、unsigned short、art :: JValue *）+ 475）10-23 07：11：57.257 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native： ＃25 pc 0043f6dc /system/lib/libart。（ブール ）アート::インタプリタ:: DoInvoke <（art :: InvokeType）1、false、 false>（art :: Thread *、art :: ShadowFrame &、art :: Instruction const *、 unsigned short、art :: JValue *）+ 316）10-23 07：11：57.257 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ：＃26 pc 000bb888 /system/lib/libart.so（art :: JValue art :: interpreter :: ExecuteGotoImpl（art :: Thread *、 art :: MethodHelper &、art :: DexFile :: CodeItem const、アート:: ShadowFrame & 、 art :: JValue）+6648）10-23 07：11：57.257 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/run time/check_jni.cc：65] native：＃27 pc 002342a4 /system/lib/libart.so（artInterpreterToInterpreterBridge + 244）10-23 07：11：57.257 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/bool art :: interpreter :: DoCall（art :: mirror :: ArtMethod *、art :: artMethod、アート::ランタイム/ check_jni.cc：65）ネイティブ：＃28 pc 0024a61b /system/lib/libart.soスレッド*、アート:: ShadowFrame &、 art ::命令const *、符号なしshort、アート:: JValue *）+ 475）10-23 07：11：57.258 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ：＃29 pc 0043eb2e /system/lib/libart.so（bool art :: interpreter :: DoInvoke <（art :: InvokeType）2、false、 false>（art :: Thread *、art :: ShadowFrame &、art :: Instruction const *、 unsigned short、art :: JValue *）+ 414）10-23 07：11：57.258 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/（art :: interpreter :: ExecuteGotoImpl（art :: Thread *、 art :: MethodHelper &）は、 art :: DexFile :: CodeItem const *、art :: ShadowFrame &, art :: JValue）+31677）10-23 07：11：57.258 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： アート/ランタイム/ check_jni.cc：65]ネイティブ：＃31 pc 002339a3 /system/lib/libart.so （art :: interpreter :: EnterInterpreterFromStub（ar t :: Thread *、 art :: MethodHelper &、art :: DexFile :: CodeItem const *、 art :: ShadowFrame &）+195）10-23 07：11：57.258 3311-3311/com.example。 falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃32 pc 00434a88 /system/lib/libart.so（artQuickToInterpreterBridge + 872）10-23 07：11：57.258 3311-3311 /com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃33 pc 000e62b2 /system/lib/libart.so（art_quick_to_interpreter_bridge + 34）10-23 07:11 ：57.258 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ：＃34 pc 000e3bc8 /system/lib/libart.so（art_qu ick_invoke_stub + 72）10-23 07：11：57.258 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ：＃35 pc 0030bb55 /system/lib /libart.so（art :: mirror :: ArtMethod :: Invoke（art :: Thread *、 、unsigned int *、unsigned int、アート:: JValue *、char const *）+ 245）10-23 07:11 ：57.259 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ：＃36 pc 00149db0 /system/lib/libart.so （art :: ClassLinker： ：InitializeClass（art :: Handle、 ブール、ブール）+1312）10-23 07：11：57.259 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65 ] native：＃37 pc 0014ac4c /system/lib/libart。したがって、 （art :: ClassLinker :: EnsureInitialized（art :: Handle、 bool、bool）+108）10-23 07：11：57.259 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art /runtime/check_jni.cc:65] native：＃38 pc 000c6d15 /system/lib/libart.so（art :: JValue art :: interpreter :: ExecuteGotoImpl（art :: Thread *、 art :: MethodHelper & 、art :: DexFile :: CodeItem const *、art :: ShadowFrame &,art :: JValue）+52869）10-23 07：11：57.259 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： アート/ランタイム/ check_jni.cc：65]ネイティブ：＃39 pc 002339a3 /system/lib/libart.so （art :: interpreter :: EnterInterpreterFromStub（art :: Th *読み、 芸術:: MethodHelper &、芸術:: DexFile :: CodeItemののconst *、 芸術:: ShadowFrame &）195）10-23 07：11：57.259 3311から3311/com.example.falu.peppertest/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃40 pc 00434a88 /system/lib/libart.so（artQuickToInterpreterBridge + 872）10-23 07：11：57.259 3311-3311/com。 example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃41 pc 000e62b2 /system/lib/libart.so（art_quick_to_interpreter_bridge + 34）10-23 07：11：57.259 3311 -3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ：＃42 pc 00852ca5 /data/dalvik-cache/x86/system @ fram ework@boot.oat（???）10-23 07：11：57.259 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65]ネイティブ：＃43 pc 98fe3802 ??? 10-23 07：11：57.259 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃44 pc 54984e1f ??? 10-23 07：11：57.260 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] native：＃45 pc 9f0097a1 ??? 10/3 07：11：57.260 3311-3311/com.example.falu.peppertestA/art： art/runtime/check_jni.cc：65] にcom.aldebaran.qi.DynamicObjectBuilder.object（ネイティブメソッド） 10-23 07：11：57.260 3311-3311/com.example.falu.peppertestA/art： art/runtime/check_jni.cc：65] at com.aldebaran.qi.DynamicObjectBuilder.object（DynamicObjectBuilder.java ：118） 10-23 07：11：57.260 3311-3311/com.example.falu.peppertestA/art： art/runtime/check_jni.cc：65] でcom.aldebaran.qi.EmbeddedTools.initTypeSystem EmbeddedTools.java：46） 10-23 07：11：57.260 3311-3311/com.example.falu.peppertestA/art： art/runtime/check_jni.cc：65] でcom.aldebaran.qi.EmbeddedTo ols.loadEmbeddedLibraries（EmbeddedTools.java:148） 10-23 07：11：57.260 3311-3311/com.example.falu.peppertestA/art： art/runtime/check_jni.cc：65] でcom.aldebaran .qiセッション（Session.java:16）10-23 07：11：57.260 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] com .example.falu.peppertest.MainActivity.onStart（MainActivity.java:22） 10-23 07：11：57.260 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc： 65] at android.app.Instrumentation.callActivityOnStart（Instrumentation.java:1236） 10-23 07：11：57.260 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc ：65] at android.app.Activity.performStart（Activity.java:6026）10-23 07：11：57.260 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] android.app.ActivityThread.performLaunchActivity（ActivityThread.java:2296） 10-23 07：11：57.261 3311-3311/com.example.falu。peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] android.app.ActivityThread.handleLaunchActivity（ActivityThread.java:2395） 10-23 07：11：57.261 3311-3311/com.example.falu .peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] android.app.ActivityThread.access $ 800（ActivityThread.java:151）10-23 07：11：57.261 3311-3311/com.example .falu.peppertest A/art： アート/ランタイム/ check_jni.cc：65] android.app.ActivityThread $ H.handleMessage（ActivityThread.java:1311） 10-23 07：11：57.261 3311-3311/com.example.falu.peppertestA/art： art/runtime/check_jni.cc：65] at android.os.Handler.dispatchMessage（Handler.java:102）10-23 07：11：57.261 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： アート/ランタイム/ check_jni.cc：65] at android.os.Looper.loop（Looper.java:135）10-23 07：11：57.261 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： アート/ランタイム/ check_jni.cc：65] at android.app.ActivityThread.main（ActivityThread.java:5398）10-23 07:11 ：57.261 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] でjava.lang.reflect.Method.invoke！（ネイティブメソッド）10-23 07:11 ：57.261 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] でjava.lang.reflect.Method.invoke（Method.java:372）10-23 07：11：57.261 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] でcom.android.internal.os.ZygoteInit $ MethodAndArgsCaller.run（ZygoteInit.java:903） 10-23 07：11：57.262 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] でcom.android.internal.os.ZygoteInit.main（ZygoteInit.java:698）10-23 07:11： 57.262 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art： art/runtime/check_jni.cc：65] 10-23 07：11：57.365 3311-3311/com.example.falu.peppertest A/art ： art/runtime/runtime.cc：289]実行中止中...

ありがとうございました！

Answer 1

Pepper Java SDKは、コンパイルされたネイティブバイナリ（Linux/Androidでは.so、Windowsでは.dllと思われます）を使用します。これは、ほとんどの場合と同じようにjarファイルが移植性がないことを意味します。

このSDKの以前のバージョンでは、ターゲットプラットフォーム（たとえばPepperのLinux）用のバイナリが用意されていたため、.soファイルを置き換えない限りタブレットでは機能しません。最新のバージョンはAndroidを検出して別のバイナリに切り替えるようですが、まだ動作させることができませんでした。特に、タブレットには適していません。

のAndroid SDK

http://android.aldebaran.com/sdk/doc/pepper-sdk/introduction.html

これはNaoqiのバージョンと互換性があるかどうかはありますが、別の問題ですが、私はそれは、エミュレータと仮想ロボットで作業を取得することができたが、それはNaoqiようですプラグインには、私がアクセスできるPepperとは異なるサービスがあります。