デュアルクォータニオンと任意のスケール

Question

私は、行列を使って多くのスケルトンアニメーションを実行するコードを持っていますが、パフォーマンスを向上させるためにデュアルクォータニオンに変換したいと思います。

私には1つの問題しかありません。任意のスケールを扱う方法については、良いリソースが見つかりません。

骨格階層のスケールがどのように運ばれているのかよくわかりません。

スケルトンの各ノードについて、ローカルのデュアルクォータニオン（回転+平行移動）とスケール用の3Dベクトルがありますが、スケールを組み込むためにはどうしますか？

Answer 1

骨格アニメーションとスケール、特に不均一スケールは、難題です。

骨当たりのマトリックスを持つ骨格階層の標準的な実装を使用すると、スケールは子供に伝播するだけで、通常は不要な動作と見なされます - 不均一なスケールを伝播すると、子供の骨のせん断変形やその他の変形、スキニングのアーティファクト。この理由から、それはしばしば子マトリックス上で "補償"されます - 例えば、このコンセプトのAutodesk Maya implementationを参照してください。

非伝搬スケールをデュアルクォータニオンに統合する方法については、academic papers by Ladislav Kavanを参照してください。彼はまた、YouTubeのDual Quaternionsに関する講義も数多く行っています。