これは次のように行うことができます。
1. LeftSideControllerViewを使用してNavigationControllerを作成します。
LeftSideControllerView *firstVC = [[LeftSideControllerView alloc] init];
UINavigationController *navigationController = [[UINavigationController alloc] initWithRootViewController:firstVC];
2. Center View Controllerを作成し、ナビゲーションコントローラ(アニメーションなし)にプッシュします。
SecondViewController *secondVC = [[SecondViewController alloc] init];
[[self navigationController] pushViewController:secondVC animated:NO];
ここで、SecondViewControllerは質問で指定したRootControllerViewです。
3. SecondViewControllerから、RightSideControllerViewを押すことができます。
これはその方法の1つですが、正しい方法ではない可能性があります。