TangoSupport.transformPointCloud（transform.matrix、pointCloud）を呼び出すときにTango Javaアプリがクラッシュする

Question

Google Tangoの開発が初めてで、複数の点群を1つに凝縮しようとしています。これを行うために、私はこのコードを構築しました：

for (int i = 0; i < mPointCloudList.size(); ++i) { 

    TangoPointCloudData pointCloud = mPointCloudList.get(i); 

    TangoSupport.TangoMatrixTransformData transform = 
         TangoSupport.getMatrixTransformAtTime(pointCloud.timestamp, 
           TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE, 
           TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH, 
           TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL, 
           TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_TANGO, 
           TangoSupport.ROTATION_IGNORED); 

    TangoPointCloudData pcd = TangoSupport.transformPointCloud(transform.matrix, pointCloud); 

    int numPoints = pcd.numPoints; 

    if (numPoints != 0) { 
     int numFloats = 4 * numPoints; 
     for (int j = 0; j < numFloats; j = j + 4) { 
      myOutWriter.write(String.format("v %f %f %f\n", pcd.points.get(j), 
           pcd.points.get(j), pcd.points.get(j + 2))); 
     } 
    } 
} 

私はコードが正しいと確信しています。しかし、私がここにいるのは、このコードを実行するとTangoSupport.transformPointCloud（transform.matrix、pointCloud）コールがアプリケーションをクラッシュさせるためです。私が取得エラー：この問題を解決するか、どのようにこの問題を回避する方法について

A/libc: Fatal signal 11 (SIGSEGV), code 2, fault addr 0x7f61830000 in tid 14384 (.javapointcloud) 

任意のアイデア？

ありがとうございます！

Answer 1

私はこれを行うことによって、この問題を回避するために管理：

TangoSupport.TangoMatrixTransformData transform = 
         TangoSupport.getMatrixTransformAtTime(pointCloud.timestamp, 
           TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE, 
           TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH, 
           TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL, 
           TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_TANGO, 
           TangoSupport.ROTATION_IGNORED); 

if (transform.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) { 
    int numPoints = pointCloud.numPoints; 
    Vector3 point = new Vector3(0f, 0f, 0f); 

    double dTransformMatrix[] = new double[transform.matrix.length]; 

    for (int k = 0; k < transform.matrix.length; k++) { 
     dTransformMatrix[k] = (double) transform.matrix[k]; 
    } 

    if (numPoints != 0) { 
     int numFloats = 4 * numPoints; 
     for (int j = 0; j < numFloats; j = j + 4) { 
      if (pointCloud.points.get(j + 3) >= 0.5) { 
       point.x = pointCloud.points.get(j); 
       point.y = pointCloud.points.get(j + 1); 
       point.z = pointCloud.points.get(j + 2); 
       point = point.multiply(dTransformMatrix); 
       myOutWriter.write(String.format("v %f %f %f\n", point.x, point.y, point.z)); 
      } 
     } 
    } 
}