PCDファイル形式の仕様はありますか？

Question

ポイントクラウドデータ（PCD）形式の公式仕様はありますか？それとも、PCL内部使用のみを意図していますか？私が見つけた唯一の情報はthisですが、仕様のように見えますが、必要なすべての情報が含まれているわけではありません。

（PCLとは独立した）PCDローダーライブラリを作成したいかもしれませんが、これはお勧めできませんか？

Answer 1

もちろん、PCDファイルは、C++で書かれたPCL対応アプリケーションで使用されます。しかし、例えばPythonとJavaScriptのような他の言語で実装されたローダーがあるので、間違いなくPCL内部フォーマットだけではありません。

私の知る限り、あなたがすでにリンクしているもののほかに公式の仕様はありません。実際には、完全ではありません。たとえば、binary_compressedのデータ格納形式はまったく言及されていません。私はPCL実装（かなり安定している）を参照として使用して、コードがどのように動作するかを調べることによって、リンクされたドキュメントのあいまいさを解決することを提案します。