OpenCVがキャリブレーション機能に6つの外部パラメータしか持たないのはなぜですか？

Question

私はOpencvのサンプルコードを使用してカメラのキャリブレーションを行います。私の知る限りでは、外因性パラメータが12個の要素を持っていますが、OpenCVの中で回転ベクトルと並進ベクトルの合計はOpenCVのが唯一の6つのパラメータを持っているのはなぜ6.

のですか？

http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/camera_calibration.cpp

Answer 1

calibratecamera calibrateCamera方式出力rvecsとtvecs、回転（since any rotation matrix has just 3 degrees of freedom）および翻訳のための3Dベクトルで方法 。彼らはRodriguesメソッドを使用して、3x4行列Rを3Dベクトルrに変換します。したがって、わずか6つの外因性パラメータ。