Velodyneスキャンの3Dマッピング

Question

私は動く車に搭載されたVelodyne VLP-16から入手したポイントクラウドで環境をマップしようとしています。私はpclからICPアルゴリズムを使用しようとしていますが、結果はひどいです。

1つのスキャンで次のスキャンと異なる点がありますが、まだ非常によく似ていると思うので、車を考える代わりに 移動ICPはまだ考えています。

私は、環境の良い登録を得るために何ができるかわかりません。

Answer 1

1. odometryまたはIMUデータからICPに最初に推測します。

2. Velodyneスキャンには100ミリ秒かかりますので、このスキャンのスライスごとに姿勢推定値が分かれていることを確認してください。もし車が急速に、例えば1秒で45度と言えば、1スキャン内のポイントは0.100 * 45 = 5度だけ互いにずれている可能性があります。それは10メートルの範囲で87センチメートルになります。