ros node subscribeにコンストラクタを送ることは可能ですか？

Question

クラスのコンストラクタをros subscribe関数に渡そうとしています。トピックが公開されたときにコンストラクタを呼び出すことは可能ですか？

 class udpMsg 
    { 
     public: 
     std::string udp; 
     size_t posOfDelim; 
     std::string token; 
     udpMsg(){}; 
     udpMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) 
     { 
     udp = std::string(msg->data); 
     posOfDelim = udp.find(delimiter); 
     token = udp.substr(0, posOfDelim); 
     } 
} 

    int main(int argc, char **argv) 
    { 



    ros::init(argc, argv, "listener"); 
    ros::NodeHandle n; 
A_pub = n.advertise<udpubsub::msgA>("Amsg", 1000); 
B_pub = n.advertise<udpubsub::msgB>("Bmsg", 1000); 
udpMsg mainMsg; 
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,mainMsg.udpMsg) 
ros::spin(); 

Answer 1

いいえ、コンストラクタを関数として渡すことはできません。 udpMsgは、クラス自体の名前であり、関数の名前ではありません。

あなたはオブジェクトを作成する別の「工場出荷時の機能」を書き、subscribeにことを渡し、

udpMsg create_message() 
{ return udpMsg(); }